ESP32 制作智能小车 （二）

关键字：ESP32、智能、车、陀螺仪、 蓝牙、ESPNOW

今天介绍遥控器部分

遥控器采用了两种方式，安卓手机端的蓝牙遥控、ESPNOW网络遥控。主要是介始ESPNOW网络遥控，硬件设备清单如下：

1. ESP32S3一个
2. 陀螺仪一个
3. 蜂鸣器一下
4. 按键三个（带LED灯）
5. 电源开关一个
6. 电池一个
7. 充放电模块一个

如图：

下一节开始介绍代码部分。

代码部分的主要函数及功能如下：

• 开发工具：VS_CODE  +  platformio (蚂蚁)

1. 整个目录就是所有的源码
2. 程序源码全在  src 这个目录中，main.cpp 为主程序，其它的为头文件或库

• 整体思路：

1. 设置ESP32各引脚功能，如 电机的，陀螺仪的，超声波的，声音模块的等
2. 基础函数：电机驱动函数：正转，反转，快转，慢转，包括电机转动方向设定函数（正转，反转）
3. 车子驱动函数：控制四个电机怎么转动，转多快，转多远，停车，刹车，转弯角度设定
4. 车子运动过程中的判断函数：前进或后退 是否有障碍物，是否走到了指定的距离，是否转弯转到了指定的角度
5. 车子运动修正函数：修正角度，暂未实现
6. 相关辅助函数：陀螺仪判断角度，超声波判断距离，磁力计（暂未使用），声音提示函数
7. 车子自动退让函数：车子空闲时，如有障碍物接近达到一定程序，车子自动退让
8. 蓝牙控制
9. ESPNOW 网络控制
10. 遥控器部分：安卓手机蓝牙调试器遥控、ESPNOW手势遥控

• 具体实现代码看源码，代码内有详细说明
• 后续计划：

1. 网络暂时用WIFI，与手机热点相连，原计划加 4G 模块，但是需要手机卡或流量卡才行；GPS定位功能暂时不加，以后看服务端是怎么控制的再说
2. 脚本解析： 在 loop() 中循环查找并执行脚本库里的未执行脚本命令，脚本库命令状态为：待执行，正在执行，执行完毕
3. 如果有新的脚本命令过来，则暂停当前脚本执行，用新的脚本命令替换旧的，并继续执行新的脚本命令
4. 脚本命令全部执行完毕后，车子处于待命空闲状态