4、基于HSS理论及谐波线性化的MMC闭环阻抗建模（V-F控制）
5、构网型控制策略（V-F控制）下MMC-HSS闭环阻抗模型验证
1、课程及模型介绍
本人为985院校电气工程博士在读，研究方向包括新能源发电并网系统/MMC系统小干扰稳定性分析等。
目前国内已投运的新能源经柔直MMC并网工程基本都出现了不同频段的振荡现象，涉及到宽振荡频带(数Hz~数kHz)，威胁电网安全稳定运行，亟需建立准确的小干扰稳定性分析模型（闭环阻抗模型），以便进一步阐明稳定机理、有效的稳定控制策略/宽频振荡抑制措施。
本文为小干扰稳定性分析系列文章中的第六篇，重点讲解新能源发电系统（无源系统）与柔直MMC之间构成的并网系统中柔直MMC在构网型控制策略（交流电压V-F控制）下的HSS小干扰阻抗建模原理、扫频验证，提供构网型控制策略（交流电压V-F控制）下MMC闭环阻抗建模案例，实现中英文顶刊文献复现[1-2]。
基于谐波状态空间理论（HSS）的柔直MMC动态建模可获取系统稳态工作点，实现MMC系统定常还，是MMC-HSS小干扰阻抗建模的基础，学习本文内容前建议一并学习，以便更加系统、深入、全面地学习MMC阻抗建模。
第四篇（全文链接：
MMC-HSS闭环阻抗建模是MMC-HSS开环阻抗建模的延伸和拓展，其涉及到的基本方法和相关理论一致，实现了对非线性时变系统的定常化和线性化处理，既可以指导MMC主电路参数及谐波阶数的合理设计，又可以验证HSS理论及谐波线性化方法应用于MMC精细化阻抗建模时的有效性。学习闭环阻抗建模前建议一并学习，以便更加系统、深入、全面地学习MMC-HSS阻抗建模。
第五篇（全文链接：
基于谐波状态空间HSS及谐波线性化方法的MMC开环序阻抗建模、扫频及文献复现（Matlab&PSCAD）-CSDN博客文章浏览阅读457次，点赞29次，收藏8次。本人为985院校电气工程博士在读，研究方向为新型电力系统小干扰稳定性分析。该文章重点讲解新能源发电并网系统/新型电力系统小干扰稳定性分析方法/宽频振荡复现（频域阻抗分析法/时域模态分析法/仿真分析法）。目的在于，尽我所学，将晦涩繁琐的理论公式通过通俗易懂的方式讲解清楚原理本质，让看似“高门槛”的小干扰稳定性理论更容易理解学习，与各位初学者和同行进行学术分享，希望对大家有所帮助，不足之处也欢迎大家多多批评指正。欢迎留言交流探讨。各位如果有需要获取本文章中涉及的代码和模型，可联系QQ：2293540475。
https://blog.csdn.net/2401_82983656/article/details/136160794小干扰稳定性分析的基础是小干扰稳定性模型，小干扰稳定性模型的精确度决定了小干扰稳定性判定结果的准确性。小干扰稳定性分析系列文章中的第一篇、第二篇、第三篇已详细讲解了跟网型变流器VSC序阻抗建模原理、谐波线性化理论推导以及新能源发电并网系统小干扰稳定性分析、控制交互作用分析、主导参数/变流器分析、宽频振荡复现等内容，在入门MMC阻抗建模前建议一并学习，夯实基础，提高学习效果。
系列第一篇（全文链接
本文目的在于，利用谐波状态空间理论（HSS）及谐波线性化方法精确解析具有多谐波耦合特性、复杂控制环节的MMC系统动态特性，将MMC-HSS序阻抗模型建模原理详细讲解、详尽细化、挖深挖透，结合阻抗扫频进行验证，使得当前新型电力系统场景下应用广泛的MMC闭环序阻抗建模原理更加容易理解学习，与各位同行进行学术分享，希望对大家有所帮助，不足之处也欢迎大家多多批评指正。
欢迎留言交流探讨。各位如果有需要获取本文章中涉及的代码和模型，可联系QQ：2293540475。
2、MMC核心数学模型、HSS理论及阻抗建模思路
MMC拓扑结构、工作特性、控制原理、稳态/大信号核心数学模型，以及HSS理论的发展概况、理论知识、应用案例已于本系列第四篇全文进行详尽、全面、深入地阐述和推导。本文不再赘述。
基于小干扰线性化的HSS理论已于本系列第五篇进行详尽、全面、深入地阐述和推导。本文不再赘述。其余详见参考文献。
MMC-HSS阻抗建模的核心思路如下：
① 根据MMC拓扑结构和控制原理，建立MMC核心数学模型方程组（非线性时变模型），此时对该模型进行HSS变换可得到MMC-HSS大信号/稳态模型（非线性定常化模型），可计算得到系统稳态工作点。
② 利用谐波线性化思想，对MMC核心数学模型方程组（非线性时变模型）进行线性化处理，得到MMC时域线性化核心数学模型方程组（线性化时变模型）。
③ 将MMC时域线性化核心数学模型方程组整理为矩阵形式，利用HSS频域定常化变换，得到MMC-HSS频域线性化核心数学模型方程组（线性化定常模型）。针对开环控制结构，调制信号是由人为给定的，因此可直接结合端口阻抗计算表达式得到开环控制下MMC-HSS阻抗模型。
④ 针对任一一种闭环控制结构，需要走完控制系统小信号通路得到调制电压小干扰信号后，进一步结合端口阻抗计算表达式得到闭环控制下MMC-HSS阻抗模型。
3、构网型控制策略（交流电压V-F控制）
MMC结构复杂，器件众多，根据控制系统分层控制的思想，大致可将MMC控制系统划分为系统级控制器、换流站级控制器以及换流阀级控制器。系统级控制器是根据电力调度中心潮流控制的要求改变MMC的运行模式，需要根据运行情况及时调整不同MMC换流站的功率控制模式。
对于连接无源系统（比如风电场、光伏电站等）的MMC换流站，采用控制公共耦合点（PCC点）交流系统电压和频率的V-F孤岛控制模式，为无源系统提供稳定的交流电源。区别于传统变流器，MMC内部动态耦合特性导致其桥臂电气量含有复杂的谐波成分，需要设计抑制桥臂环流分量（主导分量为负序二倍频环流）以及降低子模块电容电压波动的环流抑制控制器(circulating current suppression control, CCSC），提高了MMC控制系统的维度。根据实现方式的不同，交流电压控制器和CCSC均可分为在旋转坐标系下的PI控制器和在静止坐标系下的PR控制器。 本文中的交流电压控制器和CCSC均采用abc静止坐标系下的PR控制器。
MMC换流阀级控制器的任务是接收上层换流站级控制器的调制信号，通过不同的调制技术得到MMC各桥臂投入的子模块个数。目前应用于实际柔直工程中的调制技术可分为：PWM调制技术及最近电平逼近调制(nearest level modulation，NLM)技术[2]。PWM调制技术在桥臂子模块个数较少的情况调制效果较好，NLM技术应用于桥臂子模块个数较多时调制波形质量较高。根据计算桥臂子模块个数的实现方式，调制技术可分为基于子模块电容电压额定值计算的直接调制方式和基于子模块电容电压实时检测值计算的间接调制方式。由于直接调制方式实现简单且可实现同相上下桥臂能量自均衡，而实际柔直输电工程中大多采用数百个子模块，因此实际柔直工程大多采用基于最近电平逼近的直接调制技术[1,7]。通过调制技术得到MMC桥臂子模块投入个数后，电容电压均压算法按照桥臂电流方向和子模块电容电压的排序结果选择各桥臂具体投入的子模块。
基于阻抗稳定判据对MMC-HVDC系统进行稳定性分析时，是通过MMC的输出阻抗与交流电网阻抗对比判别系统的稳定性。即稳定性分析更关注MMC系统的外特性，因此本文建模主要考虑MMC系统级及换流站级控制，假设MMC调制和均压均为理想状态，忽略子模块的动态特性对MMC输出阻抗的影响，即采用MMC桥臂平均值模型。
本文针对构网型控制（交流电压V-F控制）下的MMC进行闭环序阻抗建模，控制框图如图1所示。
图1 构网型控制（交流电压V-F控制）框图
图1中，三相上桥臂电流iu和下桥臂电流ib分别相加再乘以0.5得到三相环流ic，三相环流参考ic_f与ic相减经过准PR控制器Hc(s)，最后除以Udc/2进行标幺化得到三相环流调制信号mf。本文ic_r为0，CCSC控制传递函数的Hc(s)表达式为：
（1）
其中kpc为CCSC比例系数；Krc为CCSC谐振系数；ωc是谐振带宽，根据扰动情况可设置为5 (rad/s)左右，本文设置为3.14 (rad/s)；w1为基频信号跟踪频率，即为50Hz*2*pi=100*pi (rad/s)。
三相交流电压参考vf_f与交流电压采样值vf相减后经过Hv(s)，最后除以Udc/2进行标幺化得到三相基频信号参考值，交流电压控制传递函数Hv（s）表达式为：
（2）
其中kpv为交流电压环比例系数；Krv为交流电压环谐振系数；ωc是谐振带宽，根据扰动情况可设置为5 (rad/s)左右，本文设置为3.14 (rad/s)；w1为基频信号跟踪频率，即为50Hz*2*pi=100*pi (rad/s)。
4、基于HSS理论及谐波线性化的MMC闭环阻抗建模（V-F控制）
MMC具有复杂的内部动态特性和控制系统，传统小信号建模方法难以有效跟踪MMC内部动态导致的谐振特性。根据前文分析可知，建立于三相abc坐标系下的MMC平均值模型是NTP系统，具有复杂的多谐波特征，有必要采取更加合理的建模方法对MMC进行建模工作。因此，本节将采用谐波状态空间理论和线性周期时变（linear time period, LTP）理论实现MMC数学模型的时域线性化和频域定常化，首先结合谐波线性化方法建立MMC的LTP模型，再通过HSS方法建立开环控制下考虑内部耦合特性的MMC的线性时不变（linear time-invariant, LTI）模型，即开环控制下MMC-HSS开环阻抗模型。
图2所示为V-F控制下MMC的单相桥臂平均值等效电路，包含交流侧注入的余弦谐波电压扰动信号。其中，ZT表示MMC换流变压器阻抗。其余电气参数定义参考本系列文章第四篇。
图2 V-F控制下MMC单相桥臂平均值等效电路
图2中给出了根据KVL定律获得的交流侧电压电流关系以及MMC阻抗计算表达式，MMC交流端口阻抗计算的本质是建立交流电压扰动与交流电流响应的输入输出关系，MMC阻抗计算表达式如下（对变量进行加粗处理，代表该变量的矩阵形式）：
（3）
式（16）中，计算的是扰动频率wp处MMC端口单维（SISO）阻抗模型。如果将扰动频率wp处的扰动电压和电流响应换成其他耦合频率处的电压电流量，则可以计算MMC端口多维（MIMO）阻抗矩阵。
考虑到MMC交流侧接入的是三相平衡系统，因此MMC端口正负序阻抗相同，本文MMC端口阻抗建模不作正负序的区分，且仅考虑A相阻抗（B相阻抗、C相阻抗与A相阻抗相等）。根据系列文章第三篇中推导的MMC大信号核心数学模型（NTP模型），沿着周期运行轨迹进行小干扰线性化处理。其思路是：在系统端口注入某一频率的电压扰动信号，推导小扰动在控制系统以及电路模型中的传递函数，并得到该频率下对应端口电流小信号的表达式，最后根据端口阻抗定义将系统端口电压小信号与电流小信号相除即可得到端口阻抗模型。假设交流侧注入扰动小信号为∆vp，Up和ωp分别为注入电压扰动幅值与角频率。
MMC时域线性化核心数学模型（线性时变LTP模型）为：
其中，调制信号小扰动方程为：
（8）
为了便于进行HSS频域定常化变换，将式（4）至式（7）整理为矩阵形式有：
（9）
（10）
（11）
（12）
根据图1所示的V-F控制下MMC控制系统框图，PCC点注入扰动频率为wp的扰动电压∆vp后，从输入小信号分量作为始端，沿着控制结构的小信号传递通道可得到输出的调制小信号，进一步将调制小信号代入主电路核心方程，可求解得到系统序阻抗模型。MMC控制系统输出的上/下桥臂调制电压计算如下：
（13）
（14）
式中，Gdc（s）为环流信号采样延时环节；Gdv（s）为交流电压信号采样延时环节。
对式（9）至式（10）进行谐波线性化处理，将各调制电压小干扰量可表示为交流电压及桥臂环流小干扰量的形式：
（15）
（16）
将式（15）、式（16）代入式（8），可得到不考虑CCSC下的MMC上下桥臂调制电压小干扰量如式（17）所示、考虑CCSC下的MMC上下桥臂调制电压小干扰量如式（18）所示：
（17）
（18）
其中，
（19）
式中：Tv为与交流电压相关的谐波系数矩阵，Tc为与桥臂环流相关的谐波系数矩阵。
4.1 不考虑CCSC时的MMC闭环阻抗建模
将不考虑CCSC的MMC桥臂调制函数小干扰信号式（17）代入式（4）~式（7），可得到不考虑CCSC时的MMC时域线性化核心数学模型（线性时变模型）为（对变量进行加粗处理代表其复变量形式）：
根据状态空间表达式和MMC时域线性化核心数学模型，将输出变量中的桥臂调制小信号变换为状态变量和注入小干扰电压信号的形式后，将状态变量、输入变量、系数矩阵整理为矩阵形式有：
（24）
（25）
（26）
（27）
（28）
式（26）的系统矩阵表征了除状态变量、交流电压外的控制系统动态的影响；式（27）的输入矩阵表征了除状态变量外的交流电压动态的影响。对式（24）至式（28）进行HSS频域定常化变换，可得到不考虑CCSC时的MMC-HSS频域线性化核心数学模型方程组（线性化定常模型）如下：
（29）
（30）
（31）
（32）
（33）
应用前述HSS小信号模型，可以获得MMC交流侧小信号电流的幅值与相位信息。根据图2所示单相等效电路和式（3）的阻抗计算公式，可计算得到不考虑CCSC时闭环控制下在扰动频率ωp处MMC端口阻抗特性。
注意：求解MMC-HSS阻抗前，需要通过仿真模型或MMC-HSS大信号模型计算获得各状态变量和桥臂调制函数的稳态工作点，代入MMC-HSS模型。
4.2 考虑CCSC时的MMC闭环阻抗建模
将考虑CCSC的MMC桥臂调制函数小干扰信号式（18）代入式（4）~式（7），可得到考虑CCSC时的MMC时域线性化核心数学模型（线性时变模型）为（对变量进行加粗处理代表其复变量形式）：
根据状态空间表达式和MMC线性化时域核心数学模型，将输出变量中的桥臂调制小信号变换为状态变量和注入小干扰电压信号的形式后，将状态变量、输入变量、系数矩阵整理为矩阵形式有（标红部分代表与无CCSC控制时MMC-HSS矩阵的区别之处，即桥臂环流以及CCSC动态影响的部分）：
（38）
（39）
（40）
（41）
（42）
式（40）的系统矩阵表征了除状态变量、交流电压、控制系统动态外的桥臂环流动态的影响；式（41）的输入矩阵表征了除状态变量外的交流电压动态的影响。对式（38）至式（42）进行HSS频域定常化变换，可得到考虑CCSC时的MMC-HSS频域线性化核心数学模型方程组（线性化定常模型）如下：
由于考虑CCSC时MMC-HSS模型中的输入矩阵各次谐波与不考虑CCSC时MMC-HSS模型输入矩阵各次谐波式（32）至式（33）一致，此处不再赘述。
应用前述HSS小信号模型，可以获得MMC交流侧小信号电流的幅值与相位信息。根据图2所示单相等效电路和式（3）的阻抗计算公式，可计算得到考虑CCSC时闭环控制下在扰动频率ωp处MMC端口阻抗特性。
注意：求解MMC-HSS阻抗前，需要通过仿真模型或MMC-HSS大信号模型计算获得各状态变量和桥臂调制函数的稳态工作点，代入MMC-HSS模型。
5、构网型控制策略（V-F控制）下MMC-HSS闭环阻抗模型验证
本文理论层面的讲解到此处结束。为了验证HSS理论应用于MMC建模的正确性，提供一组MMC系统参数及MMC-HSS开环阻抗建模实现案例，分析不同谐波次数对MMC端口阻抗特性的影响，验证MMC-HSS阻抗模型在宽频段内的正确性。MMC的主要电气参数如表1所示。基于Matlab/Simulink平台或PSCAD/EMTDC平台搭建开环控制下MMC时域仿真模型，选取模型的谐波阶数分别为1、2、3，将MMC-HSS开环阻抗理论计算结果与时域阻抗扫频仿真结果进行对比，结果如图3所示。
MMC-HSS开环阻抗建模的更多实现细节不便于全部展开，欢迎留言讨论，各位如果有需要获取本文章中涉及的代码和模型，可联系QQ：2293540475。希望对大家有所帮助。
表1 交流电压V-F闭环控制下MMC主要电气参数
| 参数 | 数值 |
| 额定容量Pn/MW | 400 |
| 额定交流电压Vsn/kV | 220 |
| 直流侧额定电压Vdc/kV | 400 |
| 子模块数N/个 | 200 |
| 子模块电容Csm/mF | 8 |
| 桥臂电感Larm/mH | 85 |
| 桥臂等效电阻Rarm/Ω | 1 |
| 交流电压环PR控制器参数 | kpv=1.2；krv=30 |
| 环流抑制器CCSC的PR控制器参数 | kpc=80；krc=1000 |
（a）无CCSC
（b）加入CCSC
图3 V-F控制下MMC-HSS闭环阻抗模型与仿真扫频对比结果
图3所示为谐波次数h为3时，考虑及不考虑CCSC情况下，交流电压V-F闭环控制下的MMC-HSS阻抗理论计算值与仿真扫频测量值之间的对比结果。从图3可以看出，h为3时考虑及不考虑CCSC下的MMC-HSS阻抗理论计算值与仿真扫频测量均在全频段高度吻合，从而验证了HSS理论及谐波线性化方法应用于交流电压V-F闭环控制下MMC阻抗建模的有效性，且选取h为3已能足够精确地描述MMC的多谐波耦合动态特性以及交流电压V-F闭环控制下MMC交流侧阻抗特性，验证了本文所建立交流电压V-F闭环控制下MMC-HSS阻抗模型的正确性。
由图3（a）可知，交流电压V-F闭环控制下的MMC交流侧阻抗特性与开环控制下MMC交流侧阻抗特性存在相似性，原因主要是交流电压控制器比例环节影响全频段内的阻抗特性，交流电压控制器的积分环节仅影响基频附近频段的阻抗特性，交流电压闭环控制下MMC交流侧阻抗特性主导因素为交流电压控制器比例系数，且呈现出比例系数越大、阻抗幅值越小的规律[5]。
图3（b）可知，加入CCSC后，MMC交流侧阻抗特性在次/超同步频段内的谐振峰得到有效抑制，证明加入并选取适当的环流控制器CCSC，不仅可以抑制桥臂环流，还能够显著提升MMC系统的内部阻尼性能，并且说明。由于MMC桥臂环流主导分量为零序分量及二倍频分量，因此加入CCSC的MMC阻抗特性与不加入CCSC的MMC阻抗特性在高频范围内保持一致。
由于篇幅原因，MMC交流电压控制环及CCSC控制参数对MMC交流侧阻抗特性以及MMC接入无源系统稳定性的影响本文不再给出，详见文献[5]。
6、小干扰稳定性专栏出版声明
出版声明：今年将陆续出版小干扰稳定性专栏，给大家呈现一系列小干扰稳定性相关的讲解文章（包含但不限于跟网型/构网型变流器阻抗稳定性分析及稳定控制策略、新能源/多机/多变流器型并网系统控制交互作用特性及机理分析、大规模新能源并网系统等值阻抗建模及动态特性分析、基于谐波状态空间/多谐波线性化的MMC交直流侧序阻抗建模及稳定性分析、MMC高频简化等效阻抗建模及稳定性分析等）。期间有任何疑问或需要的可随时联系。
共同进步！感谢支持！敬请期待！
7、文章版权声明
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
参考文献
[1] Lyu J, Zhang X, Cai X, et al. Harmonic State-Space Based Small-Signal Impedance Modeling of a Modular Multilevel Converter with Consideration of Internal Harmonic Dynamics[J]. IEEE Transactions on Power Electronics, 2019, 34(3): 2134-2148.
[2] 年珩，朱茂玮，徐韵扬，等．双闭环定交流电压控制下MMC换流站阻抗建模及稳定性分析[J]．电力系统自动化，2020，44(04)：81-90．
[3] 徐政，等．柔性直流输电技术[M]. 北京：机械工业出版社，2017．
[4] 徐梓高．基于谐波状态空间的模块化多电平换流器建模[D]．哈尔滨工业大学，2018．
[5] 吕敬．风电场经MMC-HVDC并网的失稳机理及镇定方法[D]．上海交通大学，2016．
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