Pixhawk飞控不能解锁常见问题汇总

在平时飞控调试和使用过程中，会碰到各种各样的问题导致飞控无法解锁。只要解锁条件不满足，飞控就会闪黄灯。遇到这种情况，我们应该首先将飞控连接地面站，在消息窗口查看警报，根据报警来处理。我们现将常见的报警汇总如下，供大家参考。持续更新，敬请收藏！

首先连接飞控来到地面站查看报错

一．飞控报警列表：

（1）RC not calibrated：遥控器没有校准，需要校准遥控器。

（2）Compass not calibrated：电子罗盘(指南针)没有校准，需要校准罗盘。

（3）Compass not healthy：罗盘硬件出现故障，可能是外置罗盘没有接好、飞控内置罗盘损坏或者外置罗盘损坏。

（4)Compasses inconsistent：内置罗盘和外置罗盘(集成在GPS模块里)安装时候指向的方向不相同（大于45度），重新安装GPS模块，使GPS箭头前向与飞控前向保持一致，再校准罗盘。

（5）GPS Glitch：GPS出现故障，可能是GPS损坏或则接线不对。

（6）Need 3D Fix：GPS没有定位，而飞行模式处于loiter/RTL/AUTO/等需要GPS定位的模式，就会出现这个报警。如果设置了电子围栏，在室内也会出现这个报警，将飞行器拿到室外有GPS信号的地方警报会自动消除。

（7）High GPS HDOP：GPS的HDOP（水平精度因子）大于 2.0 ，定位精度不够，无法解锁。（可使用GPS_HDOP_GOOD参数配置）。室外一般建议HDOP<1才解锁起飞。

（8）Baro not healthy：气压计出现故障，可能是气压计损坏。

（9）Alt disparity：气压计读数有差异。将飞行器放平再接上电池，自检过程不要移动飞行器。自检大概30秒左右。

（10）INS not calibrated：加速计没有校准，需要校准加速计。

（11）Accels not healthy：加速计出现故障，可能是加速计损坏。

（12）Gyros not healthy：陀螺仪出现故障，可能是陀螺仪损坏。

（13）Check Board Voltage：飞控的供电电压不在4.5伏与5.5之间。可能是飞控给太多电子设备供电，造成飞控电压太低。

（14）safety switch：安全开关未关闭，长按至灯长亮。

（15）RCx minmum is greater than trim：遥控器辅助通道开关没有校准。重新校准遥控器，记得把所有分配的辅助通道开关都要拨动一下。（16）Bad AHRS：姿态解算错误。大部分情况下，重新校准加速度后就可以解决这个问题。如果不行就说明加速度计有可能损坏。
（16）BAD AHRS：说明姿态有问题，大部分情况下重新校准一下加速度计就可以解决。

二．无法解锁原因（黄灯闪烁）

无法解锁的原因会有多种，请按照如下步骤进行检查：

A初始设置是否全部完成

1.机架类型选择是否正确，或者你根本就没有选择？

注意，新版本的飞控固件在默认参数情况下，需要先在mission planner中设置好机架类型后才会有各个控制通道的输出。

2.加速度计校准（如果没有校准或者上次校准不成功，解锁时姿态窗口会提示）；

3.指南针校准（如果没有校准或者上次校准不成功，解锁时姿态窗口会提示）；

4.遥控器校准（并且各个通道的正反向正确）；

5.飞行模式设置（注意，Loiter模式下，如果GPS没有定位或者定位不佳，是无法解锁的）

6.电调校准（你确定你校准成功了吗？）

B.是否连接了“安全开关”，并解锁。

pixhawk飞控硬件引入了“安全开关”这个外设，飞控默认是使能安全开关的，这就需要你在使用遥控器解锁前先长按安全开关，进行初步解锁，然后再通过遥控器解锁。如果你不想用安全开关，在全部参数列表中将“BRD_SAFETYENABLE”设为“0”即可。（注意，有些参数是立即生效，有的参数是重启生效，建议为稳妥起见，进行一次重新上电操作）

C.会不会是飞控已经解锁了，但是电调并没有工作。

1.会不会是你只给飞控供电了，而没有给电调供电？

2.会不会电调信号线断了？或者信号线插反了？

3.会不会是电调没有校准？

C.起飞瞬间飞机转头

新装的飞机第一次试飞时起飞瞬间机头向一个方向旋转，赶紧收油门。这时候，应该按照如下步骤进行检查：

1.检查桨是不是装错了，各个机臂上“正反桨”按照指示图进行检查；如果没有问题，看下一步。

2.把桨卸掉，解锁，检查各个电机转向，注意，是严格按照官方电机转向进行检查，并且注意电机的1、2、3、4可不是按照顺时针排布的；如果没有问题，看下一步。

3.连上地面站，看看飞机的俯仰、横滚、偏航有没有反的。

4.如果至此都没有问题，那么，有一部分飞机在调参不好、机架刚性不好、动力不好的情况下，会出现起飞瞬间机头偏转的问题，离地后机头就不再偏转了，并且这还跟起飞瞬间推油门是否果断相关。

这时，如果你是个老手，胆子还很大，试飞场地很宽广并没有围观人群，那么大胆起飞吧，飞高1米看看，但是时刻准备收油门。但是如果你是个新手，或者胆子跟我一样小，或者飞行场地不理想，那么就老老实实绑飞吧，把四条腿绑在地上，留出5cm左右的自由空间，解锁飞行，看看飞机俯仰、横滚、偏航的反应，没问题后再正常飞。

D.绿灯快闪

绿灯慢闪表示GPS已定位，并且没有别的故障，飞控允许解锁；那么绿灯快闪是什么意思呢？官网的解释是：GPS is using SBAS(so should have better position estimate)。这个的意思是绿灯快闪情况下，GPS使用了”星基增强系统”的信号，这时GPS定位会更好，因此，在绿灯快闪的情况下，定点会定的更好一点。

E.推油门飞机起不来

有时你会遇到即使把油门推倒顶，飞机都没法离地的情况,有如下几种可能：

1.电池没电了，并且是彻底没电了，并且是你以为还有电，甚是是满电，但是就是没电了！不要相信自己的记性，不要以为昨晚刚充满的几块电池，怎么可能没电，问题是偏偏几块充满的电池放在那里，你随手拿了一块没有充电的或者干脆已经坏掉的电池！你唯一可以相信的只有BB响（又称电显）！

2.四个桨的转向反了，推油门风是向上吹的，飞机稳稳地趴在地上。

3.电调没有进行行程校准！导致遥控器给的是满油门，飞控给的也是满油门，可偏偏电调认为你给的是20%油门。注意，新装的飞机，一定要进行电调行程校准，并且注意，是先校准遥控器，后校准电调。

F.起飞瞬间侧翻

新飞机装好后，各种校准完成后，第一次飞行，飞机侧翻（向前翻、向后翻、向左翻、向后翻）。请按照如下步骤检测飞机：

1.检查各个电调与飞控连接的线序是否正确，以四轴为例，右前为1号电机，左后为2号电机，左前为3号电机，右后为4号电机，注意可不是顺时针的1、2、3、4；

2.有条件的话，先将飞机绑在地上（简称“绑飞”），然后进行下面所述测试；

3.解锁飞机，不要推油门，在怠速下检查所有电机的转向是否有反的；

4.如果电机转向无误，检查螺旋桨是否有装反的（顺时针转的电机上装了逆时针转动的桨，甚至是一个螺旋桨的上下都反了）；

5.重新校准一下电调的行程试试，如果电调的行程不同，可能导致某些电机先启动；

6.如果还不行，看看飞控是不是装反了，上下颠倒、或者航向转了特定角度，或者参数中设置了飞控的旋转。

G.遥控器无法校准

在遥控器校准页面，发现各个通道的值都为0，动遥控器的各个摇杆都没反应。遇到这种情况，请按照如下步骤检查：

1.检查遥控器接收机上的灯是不是亮的，如果没有亮，应该是接收机没有供上电；

2.检查遥控器接收机是不是亮灯，对于大部分接收机，上电后如果没有接收到遥控器信号，会亮红灯，否则才会亮绿灯。如果是红灯，尝试跟遥控器重新对频；

3.确保你的接收机是跟你手里的遥控器对的频，我遇到过我的接收机跟屋子里另外一个遥控器对上频的情况，而那个遥控器也开着机。

4.确保飞控端插的是RC IN接口。

5.检查接收机线的两端有没有插反，会不会“地”和“信号”反了；

6.还不行，换根接收机连接线试试；

7.还不行，重刷最新固件试试；

8.还不行，可能就是飞控坏了。