ROS串口通信(1)

本文介绍了如何在ROS中实现串口通信,包括创建串口对象、设置串口属性及数据收发。详细步骤涉及创建ROS工作空间、编译、添加依赖及运行串口通信程序。同时分享了作者的嵌入式开发经验,并提供了一份全面的嵌入式学习资源。
摘要由CSDN通过智能技术生成

3. ROS实现串口通信

(1)创建串口对象
(2)设置串口属性,打开串口
(3)串口数据收发

3.1 编写串口通信程序
3.1.1 创建工作空间,编译,将工作空间添加到环境变量**
$ mkdir  -p test_serial_ws/src
$ cd test_serial_ws
$ catkin_make
....
$ source devel/setup.bash

3.1.2 创建软件包,添加依赖 serial包,编辑程序文件**
$ cd src
$ catkin_create_pkg serial_demo roscpp serial

src文件下,创建serial_demo.cpp的c++程序

$ serial_demo
$ cd  src 
& touch serial_demo.cpp

编辑serial_demo.cpp文件

#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include <iostream>

int main(int argc,char\*\*argv)
{
	setlocale(LC_ALL,"");
	//ros显示中文
	ros::init(argc,argv,"serial\_port");
	//创建节点,节点名唯一
	ros::NodeHandle nh;
	//创建句柄 ࿰
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