ROS串口通信(1)

2401_83817769

于 2024-04-05 17:17:42 发布

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分类专栏：程序员文章标签：嵌入式

本文链接：https://blog.csdn.net/2401_83817769/article/details/137404408

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本文介绍了如何在ROS中实现串口通信，包括创建串口对象、设置串口属性及数据收发。详细步骤涉及创建ROS工作空间、编译、添加依赖及运行串口通信程序。同时分享了作者的嵌入式开发经验，并提供了一份全面的嵌入式学习资源。

摘要由CSDN通过智能技术生成

3. ROS实现串口通信

（1）创建串口对象
（2）设置串口属性，打开串口
（3）串口数据收发

3.1 编写串口通信程序

3.1.1 创建工作空间，编译，将工作空间添加到环境变量**

$ mkdir  -p test_serial_ws/src
$ cd test_serial_ws
$ catkin_make
....
$ source devel/setup.bash

3.1.2 创建软件包，添加依赖 serial包，编辑程序文件**

$ cd src
$ catkin_create_pkg serial_demo roscpp serial

src文件下，创建serial_demo.cpp的c++程序

$ serial_demo
$ cd  src 
& touch serial_demo.cpp

编辑serial_demo.cpp文件

#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include <iostream>

int main(int argc,char\*\*argv)
{
	setlocale(LC_ALL,"");
	//ros显示中文
	ros::init(argc,argv,"serial\_port");
	//创建节点，节点名唯一
	ros::NodeHandle nh;
	//创建句柄 ࿰