【ROS2机器人入门到实战】串口通信-接收实验

6.串口通信-接收实验

写在前面

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你好，我是爱吃鱼香ROS的小鱼。上一节我们完成了第一个Hello World工程，学习使用了串口模块的初始化和发送，本节我们再来一个串口接收小实验，把串口收发数据补齐。

一、检测并接收单个字符

1.1 代码编写

/**
 * @file demo01_read_byte.cpp
 * @author fishros@foxmail.com
 * @brief 初始化串口，当有数据过来的时候读取并将数据打印出来
 * @version 0.1
 * @date 2022-12-18
 * 
 * @copyright Copyright (c) 2022
 * 
 */
#include <Arduino.h>

void setup()
{
    // 初始化串口
    Serial.begin(115200);
}

void loop()
{
    // 判断是否有有效数据，返回值是有效数据的长度
    if (Serial.available())
    {
        // 读取一个数据
        int c = Serial.read();
        // -1 代表接收失败
        if (c != -1)
        {
            // 以%c字符的格式输出接收的数据
            Serial.printf("I receve %c\n", c);
        }
    }
}

这里多用了一个函数Serial.available()，该函数代表当前串口中缓存有效数据的长度。

1.2 使用串口监视器发送消息

使用快捷键，编译 Ctrl+Alt+B、上传 Ctrl+Alt+U，接着准备发送数据

因为要发送消息，这里我们换一个收发分离的串口监视器来进行数据发送,在VSCODE的侧边栏中，点击“Extensions”图标，然后在搜索框中搜索“SerialMonitor”，找到并安装SerialMonitor插件。

使用Ctrl+Alt+~打开终端，接着在终端中你可以看到串口监视器一栏

接着打开我们板子对应的串口设备

• 选择串口编号
• 设置波特率
• 点击开始监视
  

发送测试

• 输入数据
• 点击发送
• 查看返回

尝试发送12

可以看到受到了两条返回，这是因为我们每次只接收一个数据，所以即使发送12，接收数据也是一个一个接收和打印的。

那有没有办法一次性接收多个数据呢？我们换个函数即可。

二、一次性接收一串数据

2.1 代码编写

/**
 * @file demo01_read_byte.cpp
 * @author fishros@foxmail.com
 * @brief 初始化串口，当有数据过来的时候读取并将数据打印出来
 * @version 0.1
 * @date 2022-12-18
 *
 * @copyright Copyright (c) 2022
 *
 */
#include <Arduino.h>

void setup()
{
    // 初始化串口
    Serial.begin(115200);
}

void loop()
{
    // 判断是否有有效数据
    if (Serial.available())
    {
        // 读取一个String字符串数据
        String str = Serial.readString();
        // 以%s的格式输出接收的数据
        Serial.printf("I receve %s\n", str.c_str());
    }
}

2.2 编译下载

点击按钮或者使用快捷键编译下载代码。

如果你在下载代码时遇到下面的错误，是因为刚刚的串口监视器没有关闭，

Auto-detected: /dev/ttyUSB0
Uploading .pio/build/featheresp32/firmware.bin
esptool.py v4.2.1
Serial port /dev/ttyUSB0
Connecting...........
serial.serialutil.SerialException: device reports readiness to read but returned no data (device disconnected or multiple access on port?)
*** [upload] Error 1

点击停止监视后，继续下载即可

2.3 测试

下载完成后，重新打开串口，接着发送一串消息

三、总结

本节我们通过两个串口接收数据小实验，学习了串口数据的接收和发送。