ROS下进行串口通讯

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前言

在使用工控机时，经常需要和其他主控进行信息交流，串口通讯作为使用最为广泛的形式，因此，了解如何在ros下进行串口的接发数据极为重要。

硬件条件：ubuntu18.04 安装ROS系统

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一、安装串口功能包

sudo apt-get install ros-melodic-serial

二、串口接受程序

#include <iostream>
#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
using namespace std;

//发送和接受数组
unsigned char senddata[5] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04,0x05};
unsigned char recdata[100] = {0};
int main(int argc,  char** argv) {
	//初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"serial_port");
    ros::NodeHandle n;
	//定义串口对象
    serial::Serial sp;
    try{
            sp.setPort("/dev/ttyUSB0");
            sp.setBaudrate(115200);
            sp.setBytesize(serial::bytesize_t::eightbits);
            sp.setStopbits(serial::stopbits_t::stopbits_one);
            sp.setFlowcontrol(serial::flowcontrol_t::flowcontrol_none);
            
            serial::Timeout to=serial::Timeout::simpleTimeout(1000);

            sp.setTimeout(to);
            sp.open();
    }
    catch(serial::IOException& e){
            ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port.");
            return -1;
    }

    if(sp.isOpen())
    {
        ROS_INFO_STREAM("Com is initialized");
    }
    else
    {
        return -1;
    }
    
    ros::Rate loop_rate(1);
    while(ros::ok()){
    	//发送数据
    	sp.write(senddata,5);
        //获取缓存区数据
        size_t n=sp.available();
        if(n != 0)
        {
            n = sp.read(recdata, n);
            for(int i = 0; i < n; i++)
            {
            //16进制显示接受到的数据
                cout << std::hex << (recdata[i] & 0xff) << " ";
            }
            cout << endl;
        }
		//	以1HZ的频率
        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}

三 、查看串口号

1.查看当前终端串口号
ls /dev/tty*
2.插入临时使用的外设串口

3.再次查看终端串口号
ls /dev/tty*，看看此时多了那个串口号，就是接入的外设

4.假设该设备号为/dev/ttyUSB0，给设备赋予可读写权限
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0