【路径规划】关于改进A星算法、传统A星算法、动态窗口法（DWA）融合路径规划避障

摘要

本文提出了一种基于改进A星算法（A*）与动态窗口法（DWA）融合的路径规划避障方法。传统A星算法以全局路径规划为目标，能生成起始点到目标点的最优路径，但在动态环境中表现有限。而DWA适合局部路径规划，能够实时避障，但缺乏全局视野。通过结合改进的A星算法和DWA，本研究在动态环境下实现了兼顾全局与局部的高效路径规划，并通过实验验证了其优越性。

理论

1. 传统A星算法

A星算法是经典的启发式搜索算法，通过结合实际代价 𝑔(𝑛)和启发式代价 ℎ(𝑛)寻找路径：

传统A星适用于静态环境，优点是生成路径较优；但面对动态障碍物时路径灵活性不足。

2. 动态窗口法（DWA）

DWA是一种实时避障方法，主要通过预测无人机在动态环境中的运动轨迹，根据速度和转向限制选择最优控制：