改进A星算法 多AGV（智能体）路径规划及避障，引入时间轴

改进A星算法 多AGV（智能体）路径规划及避障，引入时间轴，三维空间示意
完整算法代码（两个AGV动态避障）

改进A星算法 多AGV（智能体）路径规划及避障，引入时间轴，三维空间示意

A星算法是一种基于启发式搜索的路径规划算法，广泛应用于机器人、自动驾驶等领域。在多AGV（智能体）的场景下，路径规划并不是一个简单的问题，而是需要考虑多个智能体之间的协调和避障问题。本文介绍如何改进A星算法，实现多AGV路径规划及避障，并引入时间轴和三维空间示意，提高路径规划效率和精度。

一、A星算法简介

A星算法是一种基于启发式搜索的路径规划算法，也称A*算法。它通过启发式函数来估计当前节点到目标节点的代价，从而选择最小代价的节点进行扩展，直到找到目标节点为止。A星算法的优点是能够快速找到一条最短路径，但对于多AGV场景下的路径规划和避障仍需改进。

二、多AGV路径规划及避障的问题

在多AGV场景下，每个智能体都需要规划