STM32—PID控制在直流电机中的应用_分析p，i，d控制参数对直流电机运行的影响(1)

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文章目录

• 一.PID控制算法
• • 1.什么是PID
    • 2.PID系数的理解
    • • Ⅰ.比例（P）部分
        • Ⅱ.积分（I）部分
        • Ⅲ.微分（D）部分
    • 3.PID的数字化处理
• 二.位置闭环控制
• 三.速度闭环控制

一.PID控制算法

1.什么是PID

PID：Proportion-Integral-Differential

在过程控制中，我们经常使用的一种算法就是PID算法了，所谓PID控制算法就是对偏差进行比例、积分、微分控制，来使偏差趋于某一固定的值，PID核心由三个单元组成：比例单元（P）、积分单元（I）、微分单元（D），PID实际上就是误差控制。

PID控制系统（模拟）的框图如下：

2.PID系数的理解

理解PID的三个系数，可以结合PID调节时候的响应曲线，要使实际中的响应曲线趋近于理想状态下的响应曲线，无非就是三点灵魂：快速（P）、准确（I）、稳定（D），要想控制的变量保持在完美的状态，这三个灵魂就必须调整好。

以下分析中的：P、I、D都指的是PID的三个系数

下面从三个系数对整体控制的影响做出分析

Ⅰ.比例（P）部分

输入值一旦与目标值产生偏差e，就需要缩小偏差，P就是用来缩小偏差的，使控制量向减少偏差的方向改变，而且P越大，偏差缩小的速度就越快，所以P的作用就是使控制量更快地接近目标值。

但是！十肇九快！！！P过大的时候，就容易刹不住，很容易超出目标值，当超出目标值时，又会反向朝目标值飞奔，然后又太快了，再次偏离目标值，然后又朝目标值…这样反反复复的在目标值附近震荡，这就是P太大的弊端：不够稳定。

所以，P大了虽然可以快速响应，但也容易产生震荡，破坏系统的稳定性，可以适当增大D来提高稳定性。

Ⅱ.积分（I）部分

积分的表达式如下：

从其表达式中可以看出，只要存在偏差，积分结果就会不断增加，也就是控制作用会不断增加；当偏差为0时，积分结果是一个常数，此时控制作用才可能是一个稳定的值。

所以直观的来看，积分可以消除系统的静态偏差，因为一旦有误差，积分就会增加，系统就会做出反应，直到偏差为0，也就是积分保证了控制的准确性。

积分的作用虽然会消除静态偏差，但是也会拉低系统的响应速度，就是说I对P有抑制作用。

Ⅲ.微分（D）部分

上面说了，P过大会引起震荡，降低系统稳定性，可以通过提高D来减小震荡。

微分的作用就是根据偏差的变化趋势预先给出纠正！怎么个预先法呢？因为微分可以看作是求导，上过高中同鞋都知道：求导可以反映函数的变化趋势。所以，通过微分，可以对偏差的变化进行预判地抑制，防止 矫枉过。

微分的引入，有助于减小震荡，使系统趋于稳定，D越大，抑制P的效果就越强。

3.PID的数字化处理

由于计算机控制是一种采样控制，只能根据采样时刻的偏差值计算控制量，所以我们是通过软件实现控制算法的，要对PID进行离散化处理（也就是数字化处理），就是根据离散采样点的偏差值进行控制，在离散化处理后，相比于模拟控制由如下改变：

• 由差分代替微分
• 由累加代替积分

数字化处理后的PID系统如下：

采样的周期越小，就越接近模拟控制，控制的效果也就越好。

二.位置闭环控制

位置闭环控制，也叫位置式PID控制，就是传统的PID控制，控制的偏差逐渐接近0，从而使控制量趋于目标值。

对电机使用位置闭环控制的时候，就是控制电机的转动位置，通过编码器的脉冲累加测量电机的位置信息，与目标位置进行比较，得到偏差值，通过比例、积分、微分的PID算法进行控制，使偏差趋于0。

电机控制中，输出量就是电机控制模块输出的占空比，作用于电机转速，此时离散PID的公式如下：

其控制框图如下：

控制实现代码如下：

/\* 返回输出
\* Encoder为输入（编码器测量的信号，也就是电机转速）
\* Target为目标值
\*/
//KP、KI、KD为PID的系数
int Postition\_PID( int Encoder, int Target )
{	//依次的变量代表：偏差、输出、偏差积分、偏差微分
	static float Bias,Pwm,Integral_bias,Last_bias;  
    Bias = Encoder-Target;//计算偏差
    Integral_bias += Bias;//计算偏差积分，累加
    Pwm = KP\*Bias+KI\*Integral_bias+KD\*(Bias-Last_bias);//计算输出，根据PID
    Last_bias = Bias;//保存为上一次偏差
    return Pwm;//返回输出
}

在定时中断里实现PID控制，定时中断相当于离散的采样点，中断服务函数中可调用控制函数：

//中断中如下调用
Moto = Postition\_PID( Encoder, Target );
//最终的控制落回到控制电机转速上
Set\_Pwm( Moto );


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