2024年物联网嵌入式最全基于STM32F103ZET6的FreeRTOS移植实验_stm32f103zet6freertos(2)，2024年最新5分钟搞定

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(3)修改延时初始化函数`delay_init()`;

void delay_init()
{
u32 reload;
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);//选择外部时钟 HCLK
fac_us=SystemCoreClock/1000000; //不论是否使用OS,fac_us都需要使用
reload=SystemCoreClock/1000000; //每秒钟的计数次数 单位为M
reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ; //根据configTICK_RATE_HZ设定溢出时间
//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合0.233s左右
fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ; //代表OS可以延时的最少单位

SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;   	//开启SYSTICK中断
SysTick->LOAD=reload; 						//每1/configTICK\_RATE\_HZ秒中断一次 
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;   	//开启SYSTICK 

}

(4)修函数`delay_us()`;

void delay_us(u32 nus)
{
u32 ticks;
u32 told,tnow,tcnt=0;
u32 reload=SysTick->LOAD; //LOAD的值
ticks=nus*fac_us; //需要的节拍数
told=SysTick->VAL; //刚进入时的计数器值
while(1)
{
tnow=SysTick->VAL;
if(tnow!=told)
{
if(tnow<told)tcnt+=told-tnow; //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
else tcnt+=reload-tnow+told;
told=tnow;
if(tcnt>=ticks)break; //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
}
};
}

(4)修函数`delay_ms()`;

void delay_ms(u32 nms)
{
if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
{
if(nms>=fac_ms) //延时的时间大于OS的最少时间周期
{
vTaskDelay(nms/fac_ms); //FreeRTOS延时
}
nms%=fac_ms; //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时
}
delay_us((u32)(nms*1000)); //普通方式延时
}

(4)添加函数`delay_xms()`，记得到头文件声明;

//延时nms,不会引起任务调度
//nms:要延时的ms数
void delay_xms(u32 nms)
{
u32 i;
for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
}

### 4.4修改stm32f10x\_it.c文件


将如下代码都注释掉

//void SVC_Handler(void)
//{
//}
//void PendSV_Handler(void)
//{
//}
//
//void SysTick_Handler(void)
//{
//

### 4.5修改FreeRTOSConfig.h文件


这个文件在库函数的跑马灯实验中没有，FreeRTOS源码的source文件中也没有，需要自己到FreeRTOS源码中的demo文件夹中找到一个，并复制下来粘贴到工程中FreeRTOS的include文件夹里。  
 打开`FreeRTOSConfig.h`文件，在最后添加三行代码

#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler SVC_Handler
#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 1

我在移植的过程中就是少了这个，开发手册上没有写要添加。然后跑马灯没有实现出来，在一个博主那里看到的，添加后就成了。


### 4.6修改FreeRTO.h文件


将这两处的代码改为`1`；

#ifndef INCLUDE_xTaskGetSchedulerState
#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 1 /*修改日期：2021.9.25*/
#endif

#ifndef INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle
#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 1 /*修改日期：2021.9.25*/
#endif

### 4.7修改main.c文件的代码


（1）添加头文件`#include "FreeRTOS.h"`；  
 （2）添加头文件`#include "task.h"`；  
 （3）代码如下：

//任务优先级
#define START_TASK_PRIO 1
//任务堆栈大小
#define START_STK_SIZE 128
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define LED0_TASK_PRIO 2
//任务堆栈大小
#define LED0_STK_SIZE 50
//任务句柄
TaskHandle_t LED0Task_Handler;
//任务函数
void led0_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define LED1_TASK_PRIO 3
//任务堆栈大小
#define LED1_STK_SIZE 50
//任务句柄
TaskHandle_t LED1Task_Handler;
//任务函数
void led1_task(void *pvParameters);

int main(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4
delay_init(); //延时函数初始化
uart_init(115200); //初始化串口
LED_Init(); //初始化LED

//创建开始任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数
            (const char\*    )"start\_task",          //任务名称
            (uint16_t       )START\_STK\_SIZE,        //任务堆栈大小
            (void\*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
            (UBaseType_t    )START\_TASK\_PRIO,       //任务优先级
            (TaskHandle_t\*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄 
vTaskStartScheduler();          //开启任务调度

}

//开始任务任务函数

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