【小白深度教程 1.3】使用 BP-Net 深度补全网络，进行 KITTI 稠密点云和图像融合（Depth Completion 实战）

最新推荐文章于 2024-09-11 21:45:00 发布
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分类专栏： 从零开始的深度估计和点云处理教程 文章标签： 3d 计算机视觉 人工智能 自动驾驶 深度学习
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【小白深度教程 1.3】使用 BP-Net 深度补全网络，进行 KITTI 稠密点云和图像融合（含 Python 代码）

在上一节中，我们展示了如何将从激光雷达获取的稀疏点云（深度）映射到图像：

【小白深度教程 1.2】KITTI 点云-图像数据介绍，以及如何将点云映射到图像（含 Python 代码）

但是，稀疏的点云并不能覆盖图像的所有像素（仅有 5%）。我们想获取每个像素点的深度怎么办？

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因此这篇论文我们尝试使用 Depth Completion（深度补全）技术，来将稀释的点云深度，补全为稠密深度。效果如下：

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1. 安装 BP-

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【CVPR‘24】BP-Net：用于深度补全的双边传播网络，新 SOTA！
梁瑛平的博客
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【深度补全】【Depth Completion】BP-Net
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BPnet&手写数字识别
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需要安装opencv支持。代码讲解见https://blog.csdn.net/qq_15689151/article/details/80138182
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KITTI雷达点云与图像数据融合matlab源码
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ORB-SLAM3-ROS版本（带稠密点云地图）
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