【小白深度教程 1.2】KITTI 点云-图像数据介绍，以及如何将点云映射到图像（含 Python 代码）

这个教程将展示，如何解读 KITTI 的数据，并用 Python 将点云映射到图像上，如图所示：

1. 引言

KITTI (Karlsruhe Institute of Technology and Toyota Technological Institute) 数据集是自动驾驶和计算机视觉领域中非常著名的数据集之一，它为研究人员提供了广泛的感知数据，包括图像、点云、IMU数据等，主要用于开发和评估自动驾驶算法。

数据集包括多种传感器采集的数据，如：

• 摄像头（图像数据）：前向的立体视觉摄像头，包含左、右彩色图像和灰度图像。
• 激光雷达（点云数据）：Velodyne HDL-64E 3D 激光扫描仪，用于捕获高分辨率的 3D 环境点云数据。
• GPS/IMU：用于提供高精度的定位和姿态信息。