【小白深度教程 1.2】KITTI 点云-图像数据介绍,以及如何将点云映射到图像(含 Python 代码)
这个教程将展示,如何解读 KITTI 的数据,并用 Python 将点云映射到图像上,如图所示:
1. 引言
KITTI (Karlsruhe Institute of Technology and Toyota Technological Institute) 数据集是自动驾驶和计算机视觉领域中非常著名的数据集之一,它为研究人员提供了广泛的感知数据,包括图像、点云、IMU数据等,主要用于开发和评估自动驾驶算法。
数据集包括多种传感器采集的数据,如:
- 摄像头(图像数据):前向的立体视觉摄像头,包含左、右彩色图像和灰度图像。
- 激光雷达(点云数据):Velodyne HDL-64E 3D 激光扫描仪,用于捕获高分辨率的 3D 环境点云数据。
- GPS/IMU:用于提供高精度的定位和姿态信息。