【小白深度教程 1.5】手把手教你用立体匹配进行双目深度估计,以及 3D 点云生成(含 Python 代码解读)
在上两节中,我们展示了如何将从激光雷达获取的稀疏点云并进行补全:
【小白深度教程 1.4】手把手教你复现 CompletionFormer 深度补全网络(含代码解读)
【小白深度教程 1.3】使用 BP-Net 深度补全网络,进行 KITTI 稠密点云和图像融合(Depth Completion 实战)
但是,单目毕竟包含模糊性,例如这张广告牌,应当在平面有平滑的深度,但是单目深度往往失败(认为人像是有非平滑深度):
因此这次我们尝试使用立体匹配技术,来进行准确的双目深度估计,并将场景转换成 3D 点云: