【小白深度教程 1.5】手把手教你用立体匹配进行双目深度估计，以及 3D 点云生成（含 Python 代码解读）

在上两节中，我们展示了如何将从激光雷达获取的稀疏点云并进行补全：

【小白深度教程 1.4】手把手教你复现 CompletionFormer 深度补全网络（含代码解读）

【小白深度教程 1.3】使用 BP-Net 深度补全网络，进行 KITTI 稠密点云和图像融合（Depth Completion 实战）

但是，单目毕竟包含模糊性，例如这张广告牌，应当在平面有平滑的深度，但是单目深度往往失败（认为人像是有非平滑深度）：

因此这次我们尝试使用立体匹配技术，来进行准确的双目深度估计，并将场景转换成 3D 点云：