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RSS订阅原创 动手学运动规划: 2.1 基于5次多项式的参数方程曲线(Quintic Polynomial)
技不如人, 甘拜下风. —刀斯林🏰代码及环境配置：请参考0.2 环境配置和代码运行 | 动手学运动规划!1.1, 1.2节我们介绍了车辆运动学, 讲解了通过定义状态变量, 控制变量, 状态转移的方式, 来简化车辆的运动. 在运动规划算法中, 直接构造车辆运动学模型, 或者说基于最优控制的轨迹规划. 虽然相对真实和精确, 但是也有它的缺点:因此我们也常用各种形式的曲线来表达车辆轨迹, 与车辆运动模型直接约束控制变量不同的是, 可以通过约束曲线变量来间接的实现相应约束. 比如在车辆运动模型中, 我们通过约
2024-09-25 09:00:00
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原创 动手学运动规划:1.5.c Frenet坐标系代码解析
今日种种，似水无痕。明夕何夕，君已陌路。—仙剑奇侠传🏰：请参考!本节提供了Frenet坐标转换的代码测试.
2024-09-24 09:00:00
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原创 动手学运动规划:1.5 Frenet坐标系
All tragedy erased, I see only wonders. 我忘却了所有的悲剧，所见皆是奇迹。—Hollow Knight 空洞骑士🏰：请参考!Frenet坐标系是一种在几何学和物理学中常用的坐标系，特别是在轨迹规划和机器人控制中，它能够更直观地表示车辆在弯曲道路上的位置。
2024-09-23 09:30:00
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原创 动手学运动规划:1.4.c 碰撞检测算法:GJK代码解析
你我来自湖北四川广西宁夏河南山东贵州云南的小镇乡村, 曾经发誓要做了不起的人.🏰：请参考!本节提供了GJK算法的代码测试.
2024-09-20 09:46:40
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原创 动手学运动规划:1.4 碰撞检测算法:GJK
夜阑卧听风吹雨，铁马冰河入梦来。—南宋 辛弃疾🏰：请参考!Gilbert–Johnson–Keerthi（GJK）算法，是一种用于检测两个凸集是否重叠的高效算法,并且可以得到两个凸集的最小距离.
2024-09-18 10:17:07
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原创 动手学运动规划:1.3.c 碰撞检测算法:AABB, SAT代码解析
反之，如果对于所有可能的分离轴，两个凸集的投影都重叠，则可以确定它们相交。反之,如果任意一边的投影重叠,则判定相交.如下图,两个三角形的每一边的投影都不重叠。球包围盒（Sphere）是一类紧密性相对较差的包围盒，其优点是可以 实现快速相交测试，以及在对模型的球包围盒重构时不用考虑模型的旋转变换。为了提高碰撞检测效率,在规划中的碰撞检测一般会先执行计算成本较低的粗糙检测算法,当粗检测判定可能碰撞后,再进行精细检测算法.对于两个球包围盒,只需要计算 两个球心的距离与两个包围盒的半径和的大小即可判定是否相交。
2024-09-16 09:52:14
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原创 动手学运动规划:1.3 碰撞检测算法:AABB, SAT
反之，如果对于所有可能的分离轴，两个多边形的投影都重叠，则可以确定它们相交。反之,如果任意一边的投影重叠,则判定相交.如下图,两个三角形的每一边的投影都不重叠。球包围盒（Sphere）是一类紧密性相对较差的包围盒，其优点是可以 实现快速相交测试，以及在对模型的球包围盒重构时不用考虑模型的旋转变换。为了提高碰撞检测效率,在规划中的碰撞检测一般会先执行计算成本较低的粗糙检测算法,当粗检测判定可能碰撞后,再进行精细检测算法.对于两个球包围盒,只需要计算 两个球心的距离与两个包围盒的半径和的大小即可判定是否相交。
2024-09-13 09:30:00
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原创 动手学运动规划:1.1.c 车辆运动学:自行车模型代码解析
你知道有些鸟儿是注定不会被关在牢笼里的，它们的每一片羽毛都闪耀着自由的光辉。–Shawshank Redemption 肖申克的救赎🏰：请参考!本节提供了自行车模型的代码测试.
2024-09-09 09:30:00
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原创 动手学运动规划:1.1 车辆运动学:自行车模型
七岁的那一年，抓住那只蝉，以为能抓住夏天。—如烟 五月天我们将分两节介绍这两种模型,本节介绍自行车模型自行车模型将车辆的运动简化为一个两轮模型,即前转向轮和后从动轮,他们位于车辆的中轴线上.自行车模型可以基于不同的参考点(前轴中心,质心,后轴中心),规划算法一般采取为参考点,所以我们主要介绍后轴中心的自行车模型.
2024-09-06 08:24:55
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原创 动手学运动规划:0.2 环境配置和代码运行
But every once in a while you find someone who's iridescent, and when you do, nothing will ever compare. 斯人若彩虹，遇上方知有。—Flipped 怦然心动本课程的git代码仓库请关注, 回复mp获取!欢迎Star，Follow，Share三连!
2024-09-04 07:45:35
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原创 动手学运动规划:0.1 运动规划算法介绍
歇马凭云宿, 扬帆截海行. — 唐 孟浩然!全平台同名.本课程的git代码仓库请关注, 回复mp获取!欢迎Star，Follow，Share三连!自动驾驶运动规划算法是自动驾驶技术中的核心部分，它负责在复杂多变的交通环境中,为自动驾驶汽车规划出安全、高效的行驶轨迹。运动规划模块需要综合上游的信息(感知, 预测, 定位, 地图, 决策等), 考虑车辆的等要求，输出一条合理的轨迹。本课程会以的形式, 讲解基础的运动规划算法以及相关知识. 为了让读者能够在。
2024-09-02 20:51:53
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空空如也
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