动手学运动规划:1.2 车辆运动学:阿克曼转向模型

你见过凌晨三点的洛杉矶吗 —科比 布莱恩特

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1.2.1 阿克曼转向模型(Ackermann steering geometry)

阿克曼转向模型是一种为了解决交通工具转弯时，内外转向轮路径指向的圆心不同的几何学，

这个想法是由德国车辆工程师“Lankensperger”于1817年提出的，之后由他的英国代理商Rudolph Ackermann于1818年提出专利。

依据阿克曼转向几何设计的车辆在转弯时，两个前轮是转向角不一样.内侧轮比外侧轮的转向角大;两个后轮不转向;四个轮子路径的圆心会交汇到同一个点,也就是瞬时转向中心.

(1) 基本参数

• $v:$车辆速度。
• $(X,Y):$车辆后轴中心位置.
• $O:$车辆瞬时转向中心.
• $R:$车辆瞬时转向半径.
• $\theta :$航向角,车辆当前位置与横坐标的夹角，即车辆的行驶方向。
• $\omega :$车辆绕瞬时转向中心旋转的角速度。
• ${\delta }_i,{\delta }_o:$内侧前轮转角,外侧前轮转角。
• $L:$轴距,前后轮之间的距离。
• $W:$车辆宽度
• $\Delta t$:时间步长

(2) 前轮偏角的几何关系

由于阿克曼模型的两前轮转角不同,可以分别得到

内侧前轮转角,外侧前轮转角,平均前轮转角:

$$\begin{array}{rl}tan({\delta }_o)& =R+\\ tan({\delta }_i)& \\ tan(\delta )& \\ & \end{array}$$