动手学运动规划:1.2 车辆运动学:阿克曼转向模型

你见过凌晨三点的洛杉矶吗 —科比 布莱恩特

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1.2.1 阿克曼转向模型(Ackermann steering geometry)

阿克曼转向模型是一种为了解决交通工具转弯时，内外转向轮路径指向的圆心不同的几何学，

这个想法是由德国车辆工程师“Lankensperger”于1817年提出的，之后由他的英国代理商Rudolph Ackermann于1818年提出专利。

依据阿克曼转向几何设计的车辆在转弯时，两个前轮是转向角不一样.内侧轮比外侧轮的转向角大;两个后轮不转向;四个轮子路径的圆心会交汇到同一个点,也就是瞬时转向中心.

(1) 基本参数

• $v:$车辆速度。
• $(X,Y):$车辆后轴中心位置.
• $O:$车辆瞬时转向中心.
• $R:$车辆瞬时转向半径.
• $\theta :$航向角,车辆当前位置与横坐标的夹角，即车辆的行驶方向。
• $\omega :$车辆绕瞬时转向中心旋转的角速度。
• ${\delta }_i,{\delta }_o:$内侧前轮转角,外侧前轮转角。
• $L:$轴距,前后轮之间的距离。
• $W:$车辆宽度
• $\Delta t$:时间步长

(2) 前轮偏角的几何关系

由于阿克曼模型的两前轮转角不同,可以分别得到

内侧前轮转角,外侧前轮转角,平均前轮转角:

$$\begin{array}{rl}tan({\delta }_o)& =\frac{L}{R+\frac{W}{2}}\\ tan({\delta }_i)& =\frac{L}{R-\frac{W}{2}}\\ tan(\delta )& =\frac{{\delta }_o+{\delta }_i}{2}\\ & \cong \frac{L}{R}\end{array}$$

将1,2式取倒并相减可得:

$$\frac{1}{\tan {\delta }_o}-\frac{1}{\tan {\delta }_i}=\frac{r+w/2}{l}-\frac{r-w/2}{l}=\frac{w}{l}$$

同样的方式,减去平均前轮转角可得:

$$\begin{array}{rl}\cot {\delta }_i-\cot \delta & =\frac{R-W/2}{L}-\frac{R}{L}=-\frac{W}{2L}\iff \cot {\delta }_i=\cot \delta -\frac{W}{2L}\\ \cot {\delta }_o-\cot \delta & =\frac{R+W/2}{L}-\frac{R}{L}=+\frac{W}{2L}\iff \cot {\delta }_o=\cot \delta +\frac{W}{2L}\end{array}$$

整理可得内,外侧前轮转角与平均前轮转角的关系:

$$
\begin{aligned} \delta_i&=\tan ^{-1}\left(\frac{2 L \sin \delta}{2 L \cos \delta-W \sin \delta}\right) \ \delta_o&=\tan ^{-1}\left(\frac{2 L \sin \delta}{2 L \cos \delta+W \sin \delta}\right)\
\delta&=tan ^{-1}\left(
\frac{2 L \sin \delta_i}
{2 L \cos\delta_i+W\sin \delta_i}
\right) \
&=tan ^{-1}\left(
\frac{2 L \sin \delta_o}
{2 L \cos\delta_o-W\sin \delta_o}
\right)

\end{aligned}
$$

(3) 状态转移方程

完整的状态转移方程与自行车模型类似,代入相关参数即可

$$\begin{array}{rl}\dot{x}& =v_{x_i}\Delta t\\ \dot{y}& =v_{y_i}\Delta t\\ \dot{\theta }& \approx \omega \\ & =\frac{v}{R}\\ & =\frac{v}{L}\tan (\delta )\\ & =\frac{2v\sin {\delta }_i}{2L\cos {\delta }_i+W\sin {\delta }_i}\\ & =\frac{2v\sin {\delta }_o}{2L\cos {\delta }_o-W\sin {\delta }_o}\end{array}$$

在规划算法中,一般不需要这么复杂的运动学模型,阿克曼转向模型应用不多. 大部分情况下,自行车模型即可.后续我们会在控制专题中详细介绍,因此这里不提供相关代码.

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