动手学运动规划
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动手学运动规划
自动驾驶小白说
这个作者很懒,什么都没留下…
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动手学运动规划:0.1 运动规划算法介绍
歇马凭云宿, 扬帆截海行. — 唐 孟浩然!全平台同名.本课程的git代码仓库请关注, 回复mp获取!欢迎Star,Follow,Share三连!自动驾驶运动规划算法是自动驾驶技术中的核心部分,它负责在复杂多变的交通环境中,为自动驾驶汽车规划出安全、高效的行驶轨迹。运动规划模块需要综合上游的信息(感知, 预测, 定位, 地图, 决策等), 考虑车辆的等要求,输出一条合理的轨迹。本课程会以的形式, 讲解基础的运动规划算法以及相关知识. 为了让读者能够在。原创 2024-09-02 20:51:53 · 477 阅读 · 0 评论 -
动手学运动规划: 2.4.c 3次螺旋线代码解析
往前看, 别回头啊. — 漫长的季节 王响🏰:请参考!本节提供了贝塞尔曲线的代码测试。原创 2024-10-11 10:04:24 · 856 阅读 · 0 评论 -
动手学运动规划: 2.4 3次螺旋线(Cubic Spiral Curve)
3次螺旋线就是这样一种方法, 它是由一个曲率kkk关于弧长sss的多项式定义的.κsa3s3a2s2a1sa0κsa3s3a2s2a1sa0a0a1a2a3a0a1a2a3是参数, 这样我们可以直接使用弧长s简单的计算曲率kkk但是对应的, 计算x, y会变的很麻烦, 需要使用积分. (这就是人生啊~)假设我们有一个用3次螺旋线表达的曲线, 它的始末状态分别是x0y。原创 2024-10-09 09:00:00 · 895 阅读 · 0 评论 -
动手学运动规划:2.3.c 贝塞尔曲线代码解析
生活大爆炸 谢耳朵🏰:请参考!本节提供了贝塞尔曲线的代码测试。原创 2024-10-08 09:00:00 · 566 阅读 · 0 评论 -
动手学运动规划: 2.3 贝塞尔曲线(Bézier Curve)
OC0t→1−t⋅OB0t→OB1t→OC0t1−t⋅OB0tOB1tOB0t→OB0t是由P0P1P2P0P1P2组成的2阶贝塞尔曲线上的点, 将其定义为BP0P1P2tBP0P1P2tOB1t→OB1t是由P1P2P3P1P2P3。原创 2024-10-05 10:00:00 · 735 阅读 · 0 评论 -
如何入门运动规划算法? 50篇教程教你手把手推导公式! 实现代码!
网上的规划算法教程资料确实很多. 但是东一篇frenet, 西一篇QP优化, 大部分都是各路大佬写给自己看的学习笔记, 杂乱无章不成体系.很多规划算法教程只有理论推导, 但是没有配套代码. 好不容易把公式看的似懂非懂, 却没有代码让自己练手, 确定完全掌握算法细节.中真正掌握算法, 我们给几乎所有的算法章节, 都配置了对应的Python代码以及可视化展示. 代码主要参考了。当然, 小白说也为有额外需求的同学, 提供课程答疑, 面试辅导, 视频讲解等付费服务!的形式, 讲解基础的运动规划算法以及相关知识.原创 2024-10-04 12:45:00 · 1609 阅读 · 0 评论 -
动手学运动规划: 2.2.c 3次样条曲线代码解析
学习?学个P!☺ — 亮剑 李云龙🏰:请参考!本节提供了3次样条曲线的代码测试。原创 2024-10-02 15:45:35 · 452 阅读 · 0 评论 -
动手学运动规划: 2.2 3次样条曲线(Cubic Spline)
3次样条曲线(Cubic Spline), 是一种通过一系列三次多项式来逼近给定数据点集的方法。每个多项式定义在两个相邻的数据点之间,且满足在数据点处及其一阶导数和二阶导数都连续的条件。简单的说, 它在每两个采样点之间, 构造了一个3次多项式. 这样只要采样点和点之间距离足够近, 理论上可以表达任何曲线.我们先从1维的3次样条Sjxajbjx−xjcjx−xj2djx−xj3xjxxj1Sjxajbjx−x。原创 2024-09-29 09:03:34 · 714 阅读 · 0 评论 -
动手学运动规划: 2.1.c 基于5次多项式的参数方程曲线代码解析
醉后不知天在水,满船清梦压星河。— 唐温如🏰:请参考!本节提供了基于5次多项式的参数方程曲线的代码测试。原创 2024-09-27 09:30:00 · 1241 阅读 · 0 评论 -
动手学运动规划: 2.1 基于5次多项式的参数方程曲线(Quintic Polynomial)
技不如人, 甘拜下风. —刀斯林🏰代码及环境配置:请参考0.2 环境配置和代码运行 | 动手学运动规划!1.1, 1.2节我们介绍了车辆运动学, 讲解了通过定义状态变量, 控制变量, 状态转移的方式, 来简化车辆的运动. 在运动规划算法中, 直接构造车辆运动学模型, 或者说基于最优控制的轨迹规划. 虽然相对真实和精确, 但是也有它的缺点:因此我们也常用各种形式的曲线来表达车辆轨迹, 与车辆运动模型直接约束控制变量不同的是, 可以通过约束曲线变量来间接的实现相应约束. 比如在车辆运动模型中, 我们通过约原创 2024-09-25 09:00:00 · 1088 阅读 · 0 评论 -
动手学运动规划:1.5.c Frenet坐标系代码解析
今日种种,似水无痕。明夕何夕,君已陌路。—仙剑奇侠传🏰:请参考!本节提供了Frenet坐标转换的代码测试.原创 2024-09-24 09:00:00 · 349 阅读 · 0 评论 -
动手学运动规划:1.5 Frenet坐标系
All tragedy erased, I see only wonders. 我忘却了所有的悲剧,所见皆是奇迹。—Hollow Knight 空洞骑士🏰:请参考!Frenet坐标系是一种在几何学和物理学中常用的坐标系,特别是在轨迹规划和机器人控制中,它能够更直观地表示车辆在弯曲道路上的位置。原创 2024-09-23 09:30:00 · 1889 阅读 · 0 评论 -
动手学运动规划:1.4.c 碰撞检测算法:GJK代码解析
你我来自湖北四川广西宁夏河南山东贵州云南的小镇乡村, 曾经发誓要做了不起的人.🏰:请参考!本节提供了GJK算法的代码测试.原创 2024-09-20 09:46:40 · 791 阅读 · 0 评论 -
动手学运动规划:1.4 碰撞检测算法:GJK
夜阑卧听风吹雨,铁马冰河入梦来。—南宋 辛弃疾🏰:请参考!Gilbert–Johnson–Keerthi(GJK)算法,是一种用于检测两个凸集是否重叠的高效算法,并且可以得到两个凸集的最小距离.原创 2024-09-18 10:17:07 · 1134 阅读 · 0 评论 -
动手学运动规划:1.3.c 碰撞检测算法:AABB, SAT代码解析
反之,如果对于所有可能的分离轴,两个凸集的投影都重叠,则可以确定它们相交。反之,如果任意一边的投影重叠,则判定相交.如下图,两个三角形的每一边的投影都不重叠。球包围盒(Sphere)是一类紧密性相对较差的包围盒,其优点是可以 实现快速相交测试,以及在对模型的球包围盒重构时不用考虑模型的旋转变换。为了提高碰撞检测效率,在规划中的碰撞检测一般会先执行计算成本较低的粗糙检测算法,当粗检测判定可能碰撞后,再进行精细检测算法.对于两个球包围盒,只需要计算 两个球心的距离与两个包围盒的半径和的大小即可判定是否相交。原创 2024-09-16 09:52:14 · 890 阅读 · 0 评论 -
动手学运动规划:1.3 碰撞检测算法:AABB, SAT
反之,如果对于所有可能的分离轴,两个多边形的投影都重叠,则可以确定它们相交。反之,如果任意一边的投影重叠,则判定相交.如下图,两个三角形的每一边的投影都不重叠。球包围盒(Sphere)是一类紧密性相对较差的包围盒,其优点是可以 实现快速相交测试,以及在对模型的球包围盒重构时不用考虑模型的旋转变换。为了提高碰撞检测效率,在规划中的碰撞检测一般会先执行计算成本较低的粗糙检测算法,当粗检测判定可能碰撞后,再进行精细检测算法.对于两个球包围盒,只需要计算 两个球心的距离与两个包围盒的半径和的大小即可判定是否相交。原创 2024-09-13 09:30:00 · 1188 阅读 · 0 评论 -
动手学运动规划:1.2 车辆运动学:阿克曼转向模型
你见过凌晨三点的洛杉矶吗 —科比 布莱恩特🏰:请参考!原创 2024-09-11 09:30:00 · 1269 阅读 · 0 评论 -
动手学运动规划:1.1.c 车辆运动学:自行车模型代码解析
你知道有些鸟儿是注定不会被关在牢笼里的,它们的每一片羽毛都闪耀着自由的光辉。–Shawshank Redemption 肖申克的救赎🏰:请参考!本节提供了自行车模型的代码测试.原创 2024-09-09 09:30:00 · 488 阅读 · 0 评论 -
动手学运动规划:1.1 车辆运动学:自行车模型
七岁的那一年,抓住那只蝉,以为能抓住夏天。—如烟 五月天我们将分两节介绍这两种模型,本节介绍自行车模型自行车模型将车辆的运动简化为一个两轮模型,即前转向轮和后从动轮,他们位于车辆的中轴线上.自行车模型可以基于不同的参考点(前轴中心,质心,后轴中心),规划算法一般采取为参考点,所以我们主要介绍后轴中心的自行车模型.原创 2024-09-06 08:24:55 · 719 阅读 · 0 评论 -
动手学运动规划:0.2 环境配置和代码运行
But every once in a while you find someone who's iridescent, and when you do, nothing will ever compare. 斯人若彩虹,遇上方知有。—Flipped 怦然心动本课程的git代码仓库请关注, 回复mp获取!欢迎Star,Follow,Share三连!原创 2024-09-04 07:45:35 · 346 阅读 · 0 评论