动手学运动规划:0.1 运动规划算法介绍

歇马凭云宿, 扬帆截海行. — 唐 孟浩然

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自动驾驶运动规划算法是自动驾驶技术中的核心部分，它负责在复杂多变的交通环境中,为自动驾驶汽车规划出安全、高效的行驶轨迹。运动规划模块需要综合上游的信息(感知, 预测, 定位, 地图, 决策等), 考虑车辆的安全性、运动学、舒适性等要求，输出一条合理的轨迹。

本课程会以理论配合代码的形式, 讲解基础的运动规划算法以及相关知识. 为了让读者能够在实战中真正掌握算法, 我们给绝大部分算法章节, 配置了对应的Python代码以及可视化展示. 代码主要参考了PythonRobotics等开源项目.

课程需求:

• 基本的数学知识

• 基本的python语言知识

• Ubuntu 18.04或以上的电脑环境

各章节大体内容如下:

0.1.1 第0章 引言

主要介绍本课程的主要内容, 如何配置代码运行环境, 以及代码运行说明.

• 0.1 运动规划算法介绍

• 0.2 环境配置和代码运行

0.1.2 第1章 运动规划基础知识

学习运动规划算法之前, 我们对一些常用, 基础的前置知识进行介绍, 以便于读者顺利学习之后的运动规划算法.

• 1.1 车辆运动学:自行车模型
• 1.1.c 车辆运动学:自行车模型代码解析
• 1.2 车辆运动学:阿克曼转向模型
• 1.3 碰撞检测算法:AABB, SAT
• 1.3.c 碰撞检测算法: AABB, SAT代码解析
• 1.4 碰撞检测算法:GJK
• 1.4.c 碰撞检测算法:GJK代码解析
• 1.5 Frenet坐标系
• 1.5.c Frenet坐标系代码解析

0.1.3 第2章 常见的曲线表达形式

主要介绍规划算法中常见的曲线:

• 2.1 基于5次多项式的参数方程曲线(Quintic Polynomial)
• 2.1.c 基于5次多项式的参数方程曲线代码解析
• 2.2 3次样条曲线(Cubic Spline)
• 2.2.c 3次样条曲线代码解析
• 2.3 贝塞尔曲线(Bézier Curve)
• 2.3.c 贝塞尔曲线代码解析
• 2.4 3次螺旋线 (Cubic Spiral Curve)
• 2.4.c 3次螺旋线代码解析
• 2.5 Dubins曲线
• 2.5.c Dubins曲线
• 2.6 Reeds Shepp曲线
• 2.6.c Reeds Shepp曲线

0.1.4 第3章 基于采样的规划算法

主要介绍基于采样的各类规划算法，以便在不同的场景选择最合适的算法。

• 3.1 随机性采样: PRM
• 3.1.c PRM代码解析
• 3.2 随机性采样:RRT
• 3.2.c RRT代码解析
• 3.3 确定性采样:基于控制空间采样
• 3.3.c 确定性采样:基于控制空间采样代码解析
• 3.4 确定性采样:基于状态空间采样
• 3.4.c 确定性采样:基于采样空间采样代码解析

0.1.5 第4章 基于搜索的规划算法

• 4.1 图搜的基础

• 4.2 DFS

• 4.2.c DFS代码解析

• 4.3 BFS

• 4.3.c BFS代码解析

• 4.4 Dijkstra算法

• …即将更新

0.1.6 第5章 基于优化的规划算法

• …即将更新

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