SysTick介绍
定义:Systick,即滴答定时器,是内核中的一个特殊定时器,用于提供系统级的定时服务。该定时器是一个24位的递减计数器,具有自动重载值寄存器的功能。当计数器到达自动重载值时,它会自动重新加载并开始新的计数周期。
实现简单的
延时
|
操作系统的时基(如
FreeRTOS
)
|
生成定时中断以及进行精确定时和周期定时操作
|
软件看门狗等系统调度操作
|
- 在STM32中,Systick通常以HCLK(AHB时钟)或HCLK/8的频率作为运行时钟。
SysTick工作原理
在使用Systick定时器进行延时操作时,可以设定初值,并使能后,每经过一个系统时钟周期,计数值就减1。当计数到0时,Systick计数器自动重装初值(nus*72)并继续计数,同时内部的COUNTFLAG标志会置1位(计数完成),触发中断(如果中断使能)。这样,可以在中断处理函数中实现特定的延时逻辑。
时钟源:HCLK
SysTick寄存器
- STK_CTRL(控制及状态寄存器)
位
|
名称
|
类
型
| 默认值 |
描述
|
16 |
COUNTFLAG
|
R
| 0 |
如果在上次读取本寄存器后,
SysTick
已经数到了
0
,则该位为
1(计数完成)
。如果读取该位后,该位自动清零。
|
2 |
CLKSOURCE
|
R/W
| 0 |
0=
外部时钟源(
STCLK
),
ST
公司将其应用为
8
分频;
1=
内核时钟(
FCLK
),
ST
公司将其应用为
1
分频。
|
1 |
TICKINT
|
R/W
| 0 |
1 = SysTick
倒数到
0
时产生
SysTick
异常请求。(产生中断);
0 =
数到
0
时无动作。
|
0 |
ENABLE
|
R/W
| 0 |
SysTick
定时器的使能位。
|
- STK_LOAD(重装载数值寄存器)
位
|
名称
|
类型
| 默认值 |
描述
|
23:0
|
RELOAD
|
R/W
|
0
|
当倒数至零时,将被重装载的值
|
- STK_VAL(当前数值寄存器)
位
|
名称
|
类型
| 默认值 |
描述
|
23:0
|
CURRENT
|
R/W
|
0
|
读取时返回当前倒计数的值,写它则使之清零,同时还会清除
在
SysTick
控制及状态寄存器中的
COUNTFLAG
标志。
|
Hal_Delay函数的底层逻辑
- HAL_Delay函数中(调用的是SysTick中的中断服务函数):
- HAL_Init函数中(调用寄存器,初始化SysTick_Init()函数)
手撸延时函数 (操作寄存器)
1.声明一个微秒的延时函数
步骤:(调用寄存器)
- 给重装载寄存器设置计数的个数:72*nus;
- 清空当前寄存器;
- 给寄存器(CLR)分配系数:不分频72MHz,1us记72个数;
- 打开定时器;
- 为使定时器正常的完成一个周期循环,进行判断:定时器是否正确打开,计数完标志位是否置1;
- 关闭计数器。
void delay_us(uint32_t nus)
{
uint32_t temp = 0;
//滴答定时器需要配置三个寄存器
//1.确定要数多少个数72
SysTick->LOAD = 72 * nus;
//2.清空当前计数
SysTick->VAL = 0x00;
//3,配置分频系数
SysTick->CTRL |= (1<<2); //将1的二进制向左移2位
//4,开启定时器
SysTick->CTRL |=(1<<0);
// while(!(SysTick->CTRL & (1 << 16)));
//再很多地方用到,定时可能被关掉,要判断定时器是否正常。enabe?1;countflag?1
do{
temp = SysTick->CTRL;
}while((temp & 0x01) && !(temp & (1<<16)));
//4.关闭定时器
SysTick->CTRL &= ~(1<<0);
// temp &= ~(1<<0);
}
2.声明一个毫秒的延时函数,利用while循环
void delay_ms(uint32_t nms)
{
while(nms--)
delay_us(1000);
}
3.声明一个延时秒的函数,利用毫秒函数
void delay_s(uint32_t ns)
{
while(ns--)
delay_ms(1000);
}
手撸操作系统的延时函数
当有操作系统时SysTick是用来做时基,这时定时器不能频繁的打开和关闭。所以,延时函数要用另一种写法。
思路:看定时器的值,当前和下次的数差额,换算成时间。,ticks一共需要记得数:72*nus;利用一个参数tcnt当前已经记了多少个数。利用while循环来记录记得数量,计算总和,如何超过定义的初值停止计数。
- 参数和原理:
- 流程图:
- 微秒函数代码:
(根据流程图写代码)
void delay_us(uint32_t nus)
{
//1.画流程提
uint32_t ticks;
uint32_t tcnt = 0,told,tnow;
uint32_t relode = SysTick->LOAD;
ticks = nus*72;
told = SysTick->VAL;
while(1){
tnow = SysTick->VAL;
if(tnow !=told){
if(tnow < told)
tcnt += told - tnow;
else
tcnt += relode -(tnow - told);
told = tnow;
if(tcnt > ticks)
break;
}
}
}
- 毫秒和秒的函数和不带操作系统时的函数相同。
项目:智能排队控制系统
项目需求
- 红外传感器检测有人通过并计数;
- 计数值显示在LCD1602;
- 允许通过时,LED1闪烁,蜂鸣器不响,继电器不闭合;
- 不允许通过时,LED2闪烁,蜂鸣器响,继电器闭合;
- 每次允许通过5个人,之后转为不允许通过,3秒后再转为允许通过。
硬件清单
红外避障模块 | 继电器 | 蜂鸣器 | LCD1602 | 开发板 | ST-Link |
小实验:SysTick模拟多线程
一般模拟多线程使用操作系统(FreeRots),但是本章利用SysTick定时器触发中断在中断服务函数里来实现
方法一:(在中断服务函数里直接写)
方法二: (写一个多任务的tasks.c文件)
- tasks.c文件代码:
#include "tasks.h"
#include "stm32f1xx.h"
#include "led.h"
uint32_t task1_cnt = 0;
uint32_t task2_cnt = 0;
uint8_t task1_flag = 0;
uint8_t task2_flag = 0;
void systick_it(void){
if(task1_cnt < 1000)
task1_cnt ++;
else{
task1_flag = 1;
task1_cnt = 0; //计数清零
}
if(task2_cnt < 1000)
task2_cnt ++;
else{
task2_flag = 1;
task2_cnt = 0; //计数清零
}
}
上面声明的函数类似于 中断服务函数里的 回调函数:写的是服务代码。
void task1(void){
if(task1_flag == 0)
return;
else{
led1_toggle();
task1_flag = 0; //一定要清除标志位,否则上面标志位一直是1,灯一直亮
}
}
void task2(void){
if(task2_flag == 0)
return;
else{
led2_toggle();
task2_flag = 0; //一定要清除标志位,否则上面标志位一直是1,灯一直亮
}
}
- 将自己写的 回调函数(服务代码)声明到 void SysTick_Handler(void)里:
- tasks.h文件代码
#ifndef __TASKS_H__
#define __TASKS_H__
void systick_it(void);
void task1(void);
void task2(void);
#endif
- main.c文件代码
#include "sys.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "tasks.h"
int main(void)
{
HAL_Init(); /* 初始化HAL库 */
stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9); /* 设置时钟, 72Mhz ,将外部HSE倍频到72Mhz*/
led_init(); /* LED初始化 */
while(1)
{
task1();
task2();
}
}
注意:
利用SysTick模拟多线程存在时间差,不是完全的实时操作系统,只能实现简单的任务。
模块:红外跟随避障
模块介绍
在智能车、机器人和自动化等领域避障技术是确保安全和高效运行的关键。红外避障模块作为一种常见的避障解决方案,因其非接触、响应速度快和抗干扰能力强等优点而备受青睐。本文将详细介绍红外避障模块的特点、工作原理、以及应用案例,帮助您更好地了解这一技术。
工作原理:
红外避障模块不断发射红外信号,当红外信号:
- 有反射回来,OUT 输出低电平,输出指示灯(绿灯)亮。
- 没反射回来,OUT 输出高电平,输出指示灯(绿灯)灭。
红外避障模块上的一对红外线发射与接收管,发射管发射出一定频率的红外线,当检测方向遇到障碍物时,红外线反射回来被接收管接收,经过比较器(LM393)电路处理之后,信号输出接口输出低电平信号,同时绿色指示灯会亮起。
因为黑色能够吸收红外线(红外线不反射),而白色不行(红外线反射),所以除了避障外可用作黑白线循迹、光电开关等等。
常见的用途:
- 机器人避障;
- 小车避障、跟随;
- 流水线计数;
- 黑白线循迹。
工作参数及引脚介绍
- 工作参数:
工作电压 | DC 3.3-5V |
工作温度 | -10°C ~ +50°C |
检测角度 | 35° |
检测距离 | 2 ~ 30 CM可调(不同厂家略有差异),距离越近性能越稳定。 |
灵敏度 | 模块中蓝色的电位器用于调节灵敏度,顺时针旋转,灵敏度变高,检测距离变长;逆时针越小,灵敏度变低,检测距离变短。 |
- 接线如下:
红外避障模块 | STM32 | 备注 |
VCC | 3.3/5V | 电源正极 |
GND | GND | 电源负极 |
OUT | 任意GPIO口 | 数字输出 |
小实验:红外点灯
- 实验目的:用手遮挡红外传感器,LED1点亮2s,之后熄灭。
- 硬件清单:
红外传感器 | 上官二号 | ST-Link |
- 硬件接线:
STM32 | 红外避障模块 |
5v | VCC |
G | GND |
GPIO口:PB4 | OUT |
- exti.c文件代码:
原理:低电平触发中断,反转led灯。
步骤:(中断函数)
- 写一个初始化中断的函数:开启GPIOA的时钟,配置GPIO口;
- 写一个中断服务函数,里面调用一个GPIO口的公共服务函数;
- 调公共服务函数中的回调函数,编写服务代买;
- 获取中断标志位函数;
- 设置中断标志位的函数。
#include "exti.h"
#include "stm32f1xx.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
//定义一个标志位
uint8_t vibrate_flag = False;
void exti_init(void){
//打开时钟
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
//初始化GPIO口
GPIO_InitTypeDef GPIO_Initstruct;
GPIO_Initstruct.Mode =GPIO_MODE_IT_FALLING;
GPIO_Initstruct.Pin = GPIO_PIN_4;
GPIO_Initstruct.Pull = GPIO_PULLUP;
GPIO_Initstruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initstruct);
//在HAL_Init()函数中进行优先级分组,默认第四种,实际用二种
HAL_NVIC_SetPriority(EXTI4_IRQn,2,0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI4_IRQn);
}
//中断服务函数,
void EXTI4_IRQHandler(void){
//调用GPIO的中断公共函数,不同外设不同
HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_4);
}
//回调函数(GPIO口只有一个),业务代码:按键;消抖
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin){
//消抖,震动可忽略不计: delay_ms(20);
if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_4){ //判断EXTI0是否是GPIO_PIN0
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_4) == GPIO_PIN_RESET){//判断GPIO口是否是低电平
// led1_toggle();
//设置中断标志位
vibrate_flag = Ture;
}
}
}
//让主函数识别中断标志位,定义一个获取中断标志位的函数
uint8_t vibrate_flag_get(void){
uint8_t temp = vibrate_flag; //第一次调用这个函数,返回:True;第二次调用,返回:False
vibrate_flag = False;
return temp;
}
//设置中断标志位的值
void vibrate_flag_set(uint8_t value){
vibrate_flag = value;
}
- exti.h文件代码:
#ifndef __EXTI_H__
#define __EXTI_H__
#include "stdint.h"
#define Ture 1
#define False 0
void exti_init(void);
uint8_t vibrate_flag_get(void);
void vibrate_flag_set(uint8_t value);
#endif
- main.c文件代码:
#include "sys.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "exti.h"
int main(void)
{
HAL_Init(); /* 初始化HAL库 */
stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9); /* 设置时钟, 72Mhz */
led_init(); /* LED初始化 */
exti_init();
while(1)
{
if(vibrate_flag_get() == Ture){
led1_on();
delay_ms(2000);
led1_off();
vibrate_flag_set(False);
//避免在触发一次中断,LED灯亮的同时,受到外界的中断触发,标志位一直置为True,小灯一直亮。
}
}
}
模块:LCD1602显示模块
LCD1602介绍
定义:LCD1602( Liquid Crystal Display 1602),一种常见的字符型液晶显示模块。它能够显示16列2行,共32个字符字符,每个字符都由5x8像素点阵构成,是一种专门用来显示字母、数字、符号等的液晶显示模块。
分类:
显示字符 | 屏幕颜色 | 作电压 |
1602(16列2行)、2004(20列4行)、12864(128列64行) | 蓝屏(白字)、黄绿屏(黑字/白字)、灰屏(黑字) | 5V、3.3V |
工作参数和引脚介绍
- 工作参数
工作电压 工作电流 工作温度 设备寿命 5V 2.0mA -20°C ~ +70°C >100,000小时
- 引脚接线
(注意:在接线完成之前,不要给板子供电,避免把LCD1602显示模块烧坏)
引脚注解:
V0:液品显示器对比度调整端,接正电源时对比度最高,接地时对比度最低,对比度过高时会产 生“鬼影”,使用时可以通过电位器或电阻调整对比度。电阻小了全是黑块,电阻大了不显示。
RW:读写信号线,高电平时进行读操作,低电平时进行写操作。
当 RS (0:指令寄存器)和 RW(0: 写) 共同为低电平时可以写入指令成者显示地址;
当 RS 为低电平(0:指令寄存器)),RW 为高电平(1:读)时可以读出信号;
当 RS 为高电平(1:数据寄存器),RW 为低电平时(0: 写)可以写入数据。
E:使能端,当E端由高电平跳变成低电平时,液晶模块执行命令。
基本操作时序
- 读操作时序图
- 写操作时序图
我们以写操作为例,分析一下时序图。
- 当我们要写指令的时候,RS 置为低电平,RW 置为低电平,E 置为低电平,然后将指令数据送到数据口 D0~D7,延时 tsp1,让 LCD1602 准备接收数据,这时候将 E 拉高,产生一个上升沿,这时候指令就开始写入 LCD1602,延时一段时间,将 E 置为低电平。
- 当我们要写数据的时候,RS 置为高电平,RW 置为低电平,E 置为低电平,然后将指令数据送到数据口 D0~D7,延时 tsp1,让 LCD1602 准备接收数据,这时候将 E 拉高,产生一个上升沿,这时候数据就开始写入 LCD1602,延时一段时间,将 E 置为低电平。
对比一下可以发现,写指令和写数据在时序上只是 RS 的不同,写指令 RS=0,写数据 RS=1
- 时序时间参数如下:
LCD1602指令
指令1 | 清显示,指令码 01H,光标复位到地址 00H 位置。 |
指令2 | 光标复位,光标返回到地址00H。 |
指令3 | I/D:光标和显示模式设置,光标移动方向,高电平右移,低电平左移; S:屏幕上所有文字是否左移或者右移。高电平表示有效,低电平则无效。 |
指令4 | 显示开关控制。 D:控制整体显示的开与关,高电平表示开显示,低电平表示关显示; C:控制光标的开与关,高电平表示有光标,低电平表示无光标; B:控制光标是否闪烁,高电平闪烁,低电平不闪烁。 |
指令5 | S/C:高电平时移动显示的文字,低电平时移动光标; R/L:高电平时右移,低电平时左移。 |
指令6 | 功能设置命令 DL:高电平时为4位总线,低电平时为8位总线; N:低电平时为单行显示,高电平时双行显示; F:低电平时显示5x7的点阵字符,高电平时显示5x10的点阵字符。 |
指令7 | 字符发生器RAM地址设置。 |
指令8 | DDRAM地址设置。 |
指令9 | 读忙信号和光标地址,BF:为忙标志位,高电平表示忙,此时模块不能接收命令或者数据,如果为低电平表示不忙。 |
指令10 | 写数据。 |
指令11 | 读数据。 |
LCD1602显存地址
- 写入地址:
写入显示地址时要求最高位 D7 为高电平(1):
- 写入第一行第一个字符的地址:
00000000B(00H)(1行1列)+ 10000000B(80H)(最高位置1) = 10000000B(80H)。
- 写入第二行第一个字符的地址:
01000000B(40H)(1行2列)+ 10000000B(80H)(最高位置1) = 11000000B(C0H)
- 写入字符
字符表如下,和 ASCII 码相似:
例:数字1 = 高八位(0011)+低八位(xxxx0001) = 00110001(对应十进制ASCII表)
LCD1602启动流程
小实验:LCD1602显示内容
实验目的 :
- 使用LCD1602显示一个字符;
- 使用LCD1602显示一个字符串。
硬件清单:
LCD1602 | 上官二号 | ST-Link | 电阻(可以不用) |
硬件接线:
LCD1602 | STM32 |
VSS | GND |
VDD | 5V |
V0 | GND |
RS | B1 |
RW | B2 |
E | B10 |
D0 | A0 |
D1 | A1 |
D2 | A2 |
D3 | A3 |
D4 | A4 |
D5 | A5 |
D6 | A6 |
D7 | A7 |
A | 3.3V |
K | GND |
-
实验1:LCD1602显示一个字符
- lcd1602.c文件代码:
步骤:
- 初始化lcd的函数:初始化GPIO口函数 和 初始化启动过程函数;
- 根据 时序图 编写 写指令 和 写数据 的函数;(使用宏定义更加的方便,简洁)
- 根据 写地址 和 写数据 的原理:编写一个写字符的函数。
#include "lcd.h"
#include "delay.h"
//进行RS寄存器宏定义
#define RS_GPIO_Poter GPIOB
#define RS_GPIO_PIN GPIO_PIN_1
#define RS_LOW HAL_GPIO_WritePin(RS_GPIO_Poter,RS_GPIO_PIN,GPIO_PIN_RESET)
#define RS_HIGH HAL_GPIO_WritePin(RS_GPIO_Poter,RS_GPIO_PIN,GPIO_PIN_SET)
//进行RW寄存器进行宏定义
#define RW_GPIO_Poter GPIOB
#define RW_GPIO_PIN GPIO_PIN_2
#define RW_LOW HAL_GPIO_WritePin(RW_GPIO_Poter,RW_GPIO_PIN,GPIO_PIN_RESET)
#define RW_HIGH HAL_GPIO_WritePin(RW_GPIO_Poter,RW_GPIO_PIN,GPIO_PIN_SET)
//对E寄存器进行宏定义
#define E_GPIO_Poter GPIOB
#define E_GPIO_PIN GPIO_PIN_10
#define E_HIGH HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_10,GPIO_PIN_SET)
#define E_LOW HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_10,GPIO_PIN_RESET)
void lcd_init(void){
//初始化GPIO口
lcd_gpio_init();
//(开机)上电的初始化
lcd_start_init();
}
//上电的初始化
void lcd_gpio_init(void){
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
GPIO_InitTypeDef GPIO_Initstruct;
GPIO_Initstruct.Pin = GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_4|
GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7;
GPIO_Initstruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_Initstruct.Pull = GPIO_PULLUP;
GPIO_Initstruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initstruct);
GPIO_Initstruct.Pin = RW_GPIO_PIN|RS_GPIO_PIN|E_GPIO_PIN;
GPIO_Initstruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_Initstruct.Pull = GPIO_PULLUP;
GPIO_Initstruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_Initstruct);
}
//启动初始化
void lcd_start_init(void){
//延时15ms
delay_ms(15);
//写指令38H(不检测忙信号)
lcd_write_cmd(0x38);
//延时5ms
delay_ms(5);
//检测忙信号
//写指令38H:显示模式设置
lcd_write_cmd(0x38);
//写指令08H:显示关闭
lcd_write_cmd(0x08);
//写指令01H:显示清屏
lcd_write_cmd(0x01);
//写指令06H:显示光标移动设置
lcd_write_cmd(0x06);
//写指令0CH:显示开及光标设置
lcd_write_cmd(0x0C);
}
//根据时序图来完成写指令的函数
void lcd_write_cmd(char cmd){
RS_LOW; //写指令
RW_LOW; //写
E_LOW; //将E置低电平
GPIOA->ODR = cmd; //将指令写入到GPIOA的输出寄存器里的的低八位中
delay_ms(5); //延时tsp2
E_HIGH; //E置高电平
delay_ms(5); //延时tpw
E_LOW; //将E置低电平
}
//根据时序图来完成写数据的函数
void lcd_write_date(char data){
RS_HIGH; //写数据
RW_LOW; //写
E_LOW; //将E置低电平
GPIOA->ODR = data; //将指令写入到GPIOA的输出寄存器里的的低八位中
delay_ms(5); //延时tsp2
E_HIGH; //E置高电平
delay_ms(5); //延时tpw
E_LOW; //将E置低电平
}
//显示一个字符的函数
void lcd_show_char(int colum,char data){
//在哪里显示?
lcd_write_cmd(0x80+colum);
//显示内容?
lcd_write_date(data);
}
- lcd.h文件代码:
#ifndef __LCD_H__
#define __LCD_H__
#include "stm32f1xx.h"
void lcd_init(void);
void lcd_gpio_init(void);
void lcd_start_init(void);
void lcd_write_cmd(char cmd);
void lcd_write_date(char dataShow);
void lcd_show_char(int colum,char data);
#endif
- main.c文件代码:
#include "sys.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "lcd.h"
int main(void)
{
HAL_Init(); /* 初始化HAL库 */
stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9); /* 设置时钟, 72Mhz */
led_init(); /* LED初始化 */
lcd_init();
while(1)
{
lcd_show_char(0x0E,'x');
}
}
实验2:lcd显示一个字符串
- 基本流程和上述显示一个字符一样;区别在lcd.c文件中显示字符函数:
- mian.c文件代码:
#include "sys.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "lcd.h"
int main(void)
{
HAL_Init(); /* 初始化HAL库 */
stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9); /* 设置时钟, 72Mhz */
led_init(); /* LED初始化 */
lcd_init();
while(1)
{
lcd_show_string(1,0,"xys!!!");
lcd_show_string(2,0,"good!!!");
}
}
出现的问题和改正:
- LCD屏幕第一行有黑块
可能的问题:接线问题,没烧录代码。
- 利用for循环遍历字符串中的字符时,出现只打印一半的的情况
输出的结果:(不完整)
原因:
- 在于循环条件中错误地使用了动态变化的 strlen(string);
- 每次循环迭代时,string 指针递增,导致 strlen(string) 的值逐渐减少,最终提前终止循环。
- 例如,初始字符串长度为 11,但随着指针后移,后续的 strlen 会依次返回 10、9、8…当循环变量 i 超过当前剩余长度时,循环终止,导致只打印部分字符。
解决办法:预先计算字符串长度并保存在变量中,循环时使用固定的长度值。
完结项目
状态机
定义:状态机(State Machine)是一种用于描述系统行为或功能行为的数学模型。它通常包含一组状态、一组转换条件以及动作执行。状态机通过在不同状态之间进行转换来模拟系统的行为。
主要特点:
- 有限状态:状态机通常具有有限数量的状态。这些状态可以是有序的、离散的或层次化的。
- 转换条件:状态之间的转换是基于特定条件触发的。当满足某个条件时,状态机会从当前状态转换到下一个状态。
- 动作执行:在状态转换过程中,状态机可能会执行某些动作或操作。这些动作可以包括计算、数据更新、输出信号等。
- 确定性和非确定性:状态机可以是确定性的(每个条件唯一对应一个转换)或非确定性的(一个条件可能导致多个可能的转换)。
实现方式:状态机的实现方式多种多样,可以使用编程语言中的条件语句、循环结构或专门的状态机库来实现。此外,硬件设计领域中的有限状态机(Finite State Machine, FSM)也是状态机的一种重要应用。
举例:
while(1)
{
if(state == 开心)
{
KTV();
撸串();
if(女朋友跟人跑了)
state = 郁闷;
}
else if(state == 郁闷)
{
抽烟();
嫩模();
if(交新女朋友了)
state = 开心;
else if(刷到良许直播)
state = 打鸡血;
}
else if(state == 打鸡血)
{
写bug();
改bug();
if(成功入行了)
state = 开心;
}
}
本项目的状态机
项目框图
硬件接线
执行代码
- tasks.c文件代码:
在模拟系统中,采用多线程,来完成状态的编写,写到滴答定时器的中断服务函数中。
步骤:
- 声明一个滴答定时器的回调函数(写服务代码);
- 服务代码:状态机的状态(是否允许通行)、要执行的行为(led灯的亮灭、继电器的开闭、蜂鸣器的响、lcd显示字符串)、自动转化条件(3s之后状态的转换);
- 声明一个执行条件的函数:当通过5个人的时候,条件转化(当有人通过时计数器计次,利用lcd显示屏显示当前的计数的次数;超过5人后状态转化)。
#include "tasks.h"
#include "stm32f1xx.h"
#include "led.h"
#include "beep.h"
#include "gate.h"
#include "lcd.h"
#include "exti.h"
#include "stdio.h"
//定义一个枚举来声明状态机的状态
enum{
PASS_STATE, //注意:这里有个逗号
WAIT_STATE
}; //这里有个分号
uint32_t led1_cnt = 0;
uint32_t led2_cnt = 0;
uint32_t wait_cnt = 0;
uint8_t led1_task_flag = 0;
uint8_t led2_task_flag = 0;
uint8_t state = PASS_STATE; //定义一个状态:通过和不通过
void systick_it(void){ //回调函数
//如果处于允许通行的状态
if(state == PASS_STATE){
//LED1以1s的频率闪烁
if(led1_cnt < 1000)
led1_cnt ++;
else{
led1_toggle();
led1_cnt = 0;
}
//LED2不闪
led2_off();
//蜂鸣器不响
beep_off();
//继电器打开
gate_on();
// lcd_show_string(1,1,"hello");
}
//如果处于不允许通行的状态
else if(state == WAIT_STATE){
//LED1不闪,LED2以500ms的频率闪烁
led1_off();
if(led2_cnt < 500){
led2_cnt ++;
}
else{
led2_toggle();
led2_cnt = 0;
}
//蜂鸣器响
beep_on();
//继电器关闭
gate_off();
//计时3s之后
if(wait_cnt < 5000) // 5s
wait_cnt ++;
else{
wait_cnt = 0;
//进入允许通行的状态
state = PASS_STATE;
//LCD显示状态
lcd_show_string(1,3,"...PASS...");
}
}
}
//在主函数中调用实现检测人数
uint32_t passager = 0;
void exti_task(void){
//检测有人通过
if(ia_flag_get() == True && state == PASS_STATE){
passager ++;
//在lcd显示屏上显示当前的计数人数
char message[16]; //创建一个字符数组,存储字符串
sprintf(message,"PASS...%02d/05",passager); //将字符串打印到字符数组中
lcd_show_string(1,1,message);
}
//如果通过的人数超过5个
if(passager >= 5){
passager = 0;
//进入不允许通行的状态
state = WAIT_STATE;
//lcd显示当前的状态
lcd_show_string(1,1,"....WAIT....");
}
}
- main.c的文件代码:
#include "sys.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "tasks.h"
#include "gate.h"
#include "exti.h"
#include "lcd.h"
#include "beep.h"
int main(void)
{
HAL_Init(); /* 初始化HAL库 */
stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9); /* 设置时钟, 72Mhz ,将外部HSE倍频到72Mhz*/
led_init(); /* LED初始化 */
gate_init();
exti_init();
lcd_init();
beep_init();
while(1)
{
exti_task();
}
}
本项目的新知识的总结:
- 利用systick模拟操作系统,实现多线程的编程;
- 提前将避障红外模块,继电器,蜂鸣器,led灯的代码写好;
- 利用枚举来定义状态机的状态,相比宏函数更加的方便;
- 利用 &&运算符,进行两个条件的限制;