ROS入门 — 2、ROS通信机制

A_YEXING

已于 2024-06-15 17:11:23 修改

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分类专栏： ROS 文章标签：机器人

于 2024-06-15 14:57:26 首次发布

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一、ROS节点

1.1 ROS计算图

计算图（Computation Graph）是一个由ROS进程组成的点对点网络，它们能够共同处理数据。ROS的基本计算图概念有节点（Nodes）、主节点（Master）、参数服务器（Parameter Server）、消息（Messages）、服务（Services）、话题（Topics）和袋（Bags），它们都以不同的方式向图（Graph）提供数据。

节点（Nodes）： 节点是一个可执行文件，它可以通过ROS来与其他节点进行通信。
消息（Messages）： 订阅或发布话题时所使用的ROS数据类型。
话题（Topics）： 节点可以将消息发布到话题，或通过订阅话题来接收消息。
主节点（Master）： ROS的命名服务，例如帮助节点发现彼此。
rosout： 在ROS中相当于stdout/stderr（标准输出/标准错误）。
roscore： 主节点 + rosout + 参数服务器（会在以后介绍）

1.2 节点

节点是ROS软件包中的一个可执行文件。 ROS节点使用ROS客户端库与其他节点通信。节点可以发布或订阅话题，也可以提供或使用服务。
客户端库： ROS客户端库可以让用不同编程语言编写的节点进行相互通信

rospy = Python客户端库
roscpp = C++客户端库

1.3 节点相关操作指令

1.3.1 roscore

作用： roscore运行一个master+rosout+参数服务器，是运行所有ROS程序前首先要运行的命令。
用法： roscore
注：
- 如果roscore运行后没有初始化，很有可能是网络配置的问题。
- 如果roscore不能初始化并提示缺少权限，可能是因为~/.ros目录属于root用户（只有root用户才能访问），可以用以下命令递归地更改该目录的所有权： bash sudo chown -R <your_username> ~/.ros

1.3.2 rosnode

作用： rosnode显示当前正在运行的ROS节点信息

用法：

rosnode list ：列出启动的节点

rosnode info /rosout（某节点） ：返回的是某个指定节点的信息。

rosnode ping my_turtle（某节点）：测试某节点的是否正常

注：
- 当打开一个新的终端时，环境将会重置，~/.bashrc文件将会生效。如果你在运行rosnode等命令时出现一些问题，那么可能需要将一些环境设置文件添加到 ~/.bashrc或手动source一下。

1.3.3 rosrun

作用： 用包名直接运行软件包内的节点（而不需要知道包的路径）。
用法： rosrun [package_name] [node_name]

二、ROS话题

2.1 话题通信理论模型

话题通信实现模型涉及到三个角色：

ROS Master (管理者)： 负责保管 Talker 和 Listener 注册的信息，并匹配话题相同的 Talker 与 Listener，帮助 Talker 与 Listener 建立连接
Talker (发布者)： Talker 发布消息
Listener (订阅者)： Listener 订阅消息

流程实现步骤：

Talker注册:Talker启动后，会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息，其中包含所发布消息的话题名称。ROS Master 会将节点的注册信息加入到注册表中。
Listener注册:Listener启动后，也会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息，包含需要订阅消息的话题名。ROS Master 会将节点的注册信息加入到注册表中。
ROS Master实现信息匹配:ROS Master 会根据注册表中的信息匹配Talker 和 Listener，并通过 RPC 向 Listener 发送 Talker 的 RPC 地址信息。
Listener向Talker发送请求:Listener 根据接收到的 RPC 地址，通过 RPC 向 Talker 发送连接请求，传输订阅的话题名称、消息类型以及通信协议(TCP/UDP)。
Talker确认请求:Talker 接收到 Listener 的请求后，也是通过 RPC 向 Listener 确认连接信息，并发送自身的 TCP 地址信息。
Listener与Talker件里连接:Listener 根据步骤4 返回的消息使用 TCP 与 Talker 建立网络连接。
Talker向Listener发送消息:连接建立后，Talker 开始向 Listener 发布消息。

注：

上述实现流程中，前五步使用的 RPC协议，最后两步使用的是 TCP 协议
Talker 与 Listener 的启动无先后顺序要求
Talker 与 Listener 都可以有多个
Talker 与 Listener 连接建立后，不再需要 ROS Master。也即，即便关闭ROS Master，Talker 与
Listern 照常通信。

2.2 话题相关操作指令

2.2.1 rostopic

作用： 获取ROS话题的信息。

用法：

rostopic echo [topic]：显示在topic话题上发布的数据。

rostopic list -v（选项）：列出当前已被订阅和发布的所有话题。 -v：会列出所有发布和订阅的主题及其类型的详细信息。

rostopic type [topic]：来查看topic话题的消息类型。

rostopic pub [topic] [msg_type] [args]：向topic话题中发送具体msg_type类型、具体args参数的的数据

rostopic hz [topic]：查看topic话题中数据的发布速率

2.3 ROS消息

话题的通信是通过节点间发送ROS消息实现的。为了使发布者和订阅者进行通信，发布者和订阅者必须发送和接收相同类型的消息。 所以ROS中的话题与消息，就好比生活中的水管和水。发布者与订阅者先通过水管
（话题）进行连接，随后开通水流（发送消息）。

ROS消息查看指令：

rosmsg show 消息：查看消息的详细信息

三、ROS服务

3.1 服务通信理论模型

服务通信中模型涉及到三个角色:

ROS master(管理者)：保管 Server 和 Client 注册的信息，并匹配话题相同的 Server 与 Client ，帮助 Server 与 Client 建立连接
Server(服务端)：Client 发送请求信息
Client(客户端)：Client 发送请求信息

流程实现步骤：

Server注册：Server 启动后，会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息，其中包含提供的服务的名称。ROS Master 会将节点的注册信息加入到注册表中。
Client注册：Client 启动后，也会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息，包含需要请求的服务的名称。ROS Master 会将节点的注册信息加入到注册表中。
ROS Master实现信息匹配：ROS Master 会根据注册表中的信息匹配Server和 Client，并通过 RPC 向 Client 发送 Server 的 TCP 地址信息。
Client发送请求：Client 根据步骤2 响应的信息，使用 TCP 与 Server 建立网络连接，并发送请求数据。
Server发送响应：Server 接收、解析请求的数据，并产生响应结果返回给 Client。

注：

客户端请求被处理时，需要保证服务器已经启动；
服务端和客户端都可以存在多个。

3.2 服务相关操作指令

3.2.1 rosservice

作用： 获取服务信息

用法：

rosservice list：查看启动的所有服务

rosservice type [service]：输出service服务的类型

rosservice type /spawn | rossrv show：查看/spawn服务的rossrv show信息

rosservice call [service] [args]：用给定的args参数调用service服务

rosservice find [service]        按服务的类型查找服务

rosservice uri          输出服务的ROSRPC uri

四、ROS参数服务器

4.1 参数服务器理论模型

参数服务器中模型涉及到三个角色：

ROS Master (管理者) ：公共容器保存参数
Talker (参数设置者) ：向容器中设置参数
Listener (参数调用者)：获取参数

流程实现步骤：

Talker 设置参数：Talker 通过 RPC 向参数服务器发送参数(包括参数名与参数值)，ROS Master 将参数保存到参数列表中。
Listener 获取参数：Listener 通过 RPC 向参数服务器发送参数查找请求，请求中包含要查找的参数名。
ROS Master 向 Listener 发送参数值：OS Master 根据步骤2请求提供的参数名查找参数值，并将查询结果通过 RPC 发送给 Listener。

参数可使用数据类型:

32-bit integers	booleans	strings
doubles	iso8601 dates	base64-encoded binary data
字典	lists

注意:参数服务器不是为高性能而设计的，因此最好用于存储静态的非二进制的简单数据

4.2 参数服务器相关操作指令

4.2.1 rosparam

作用：能让我们在ROS参数服务器上存储和操作数据

用法：

rosparam set [param_name] [value]：设置参数

rosparam get [param_name]：获取参数

rosparam load [file_name] [namespace]：从文件中加载参数，还可以对文件重命名。

rosparam dump [file_name] [namespace]：向文件中转储参数

rosparam delete [param_name]：删除参数

rosparam list：查看参数服务器所有参数