【贝加莱PLC基础教学】6.1 AutomationStudio编程进阶_模型辨识

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目录

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摘要

一、水箱液位数据采集

二、模型辨识

三、根据辨识结果调PID

四、PID单回路控制结果

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修改记录表

时间	修改内容
2023.12.06	初稿

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摘要

        本文作为第六节数据记录功能的延申和拓展，讲述了记录水箱数据后如何利用Matlab进行模型辨识的功能。由于暂时没有贝加莱记录格式的水箱数据，先利用西门子PLC对水箱液位的数据进行辨识，两者数据差别不大，部分差异可手动修改即可。

一、水箱液位数据采集

        西门子相关数据采集代码：

        贝加莱数据采集相关代码已在第六节中进行过介绍，故不赘述。

二、模型辨识

以下是西门子采集到的液位数据（为400-2000mA的液位模拟量）：

图2.1 液位采集数据

本次辨识使用MALTAB中APP-System Identification完成。

1. 1.首先我们将PLC中测得的数据取有效部分导入MALTAB工作区。
2. 2.其次打开System Identification软件选择Time domain data并且将工作区中的数据移动到Input Data和Output Data中。
3. 3.选择合适的Transfer Function Models，由于在过程控制课程和自动控制原理中了解到，单容水箱的自衡过程是一阶惯性环节，而且变频器到水箱供水有一定距离，为纯迟滞的一阶惯性环节。所以我们选择了如下参数：

4. 

图2.2 单容水箱的辨识模型选择

其中使极点数目为1，零点数目为0。取消勾选Time delay中的Fixed，这样就可以自动识时间延迟。

图2.3 System Identification界面

图2.4 辨识过程

图2.5辨识结果

MALTAB命令行窗口中得到结果如下：

Tf1=

  From input "u1" to output "y1":

                -7.659e-05

  exp(-12*s) * -------------

               s + 5.818e-09

Name: tf1

Continuous-time identified transfer function.

Parameterization:

   Number of poles: 1   Number of zeros: 0

   Number of free coefficients: 2

   Use "tfdata", "getpvec", "getcov" for parameters and their uncertainties.

Status:                                             

Estimated using TFEST on time domain data "mydata".

Fit to estimation data: -278.6% (stability enforced)

FPE: 2.708e+04, MSE: 2.688e+04

图2.6 水箱液位数据采集图

由System identification得到水箱模型为：

                -7.659e-05

  exp(-12*s) * -------------

               s + 5.818e-09

即：

三、根据辨识结果调PID

1. 先将控制器的积分时间Ti置于无穷大（即将Ki置于0），微分时间Td置0，比例带δ置为较大的数值，使系统投入闭环运行。
2. 等系统运行稳定后，对设定值施加一个阶跃扰动，并减小δ，直到系统出现等幅振荡为止，即临界振荡过程，记录下此时的δk和等幅振荡周期T。
3. 根据所记录的δk和T，按照下表给出的经验公式计算出控制器的δ、Ti和Td。

表2.1 采用临界比例度法的整定参数表

	δ	Ti	Td
P	2δk	-	-
PI	2.2δk	0.85Tk	-
PID	1.7δk	0.5Tk	0.125Tk

图3.1 临界比例度法得到的示波器曲线

图3.2 PID调节后的示波器曲线

四、PID单回路控制结果

图4.1 PID模块设定整定PID的后参数

图4.2 水箱PID控制下液位信号曲线图