CAN协议信号位-大小端学习记录

已于 2023-10-22 13:04:28 修改
阅读量681 收藏
点赞数
分类专栏： can协议 文章标签： 学习
于 2023-10-22 12:57:09 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/A3106205247/article/details/133970400
版权

CAN协议信号位-大小端学习

进入汽车行业 虽然是软件开发 但是对底层的信号传递还是很感兴趣的，深入的学习了一下CAN协议中提到的大小端内容。还挺有意思的。我抽几个信号进行学习推断。有很多信号的推断我直接附上手绘图片仅记录一下分析过程。
前提条件：
了解 DBC数据库文件 能看懂
了解 can协议大端、小端
了解 一些术语 如 信号位、起始位、高低字节、高低地址。
了解 当一个信号的数据长度超过1 个字节（8 位）或者 数据长度不超过一个字节但是采用跨字节方式实现
分两步进行：
抽取部分汽车DBC数据库文件 先进行理论推断和演示
借助 CANoe 或是 CANalyzer 进行实际的验证理论推断

我这分析 Intel 小端模式、Motorola 大端（MSB）

motorola_MSB大端 练习

我们现在获取整体一个id信号 motorola_MSB大端 练习

Dbc文件信息：

BO_ D: 8 U
llwMaxPwrCnse : 7|16@0+ (0.02,0) [0|1310.7] “kW” GW
llwMaxFbPwr : 23|16@0+ (0.02,0) [0|1310.7] “kW” GW
sAllwMaxPwrCnse : 34|11@0+ (0.01,0) [0|20] “kW” ECC,GW
yRecovModReq : 35|1@0+ (1,0) [0|1] “” ECC,GW
shDIRSigPWMPct : 55|7@0+ (1,0) [0|100] “%” GW
DIRSigPWMPeriod : 48|9@0+ (1,0) [0|500] “ms” GW

Canalyer data =
Byte0=EA
Byte1=60
Byte2=EA
Byte3=60
Byte4=E
Byte5=A4
Byte6=C1
Byte6=F3

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

具体单个信号解析：

BO_ D: 8 U
wMaxPwrCnse : 7|16@0+ (0.02,0) [0|1310.7] “kW” GW
在这里插入图片描述

BO: 8 V
sAllwMaxFbPwr : 23|16@0+ (0.02,0) [0|1310.7] “kW” GW
在这里插入图片描述

BO_ D: 8U
IRSigPWMPeriod : 48|9@0+ (1,0) [0|500] “ms” GW
在这里插入图片描述

再次举例 Motorola 大端（MSB）

示例一
信号 BDC文件中
BO_U_PSPercVld : 31|2@0+ (1,0) [0|3] “” GW

Canalyer中
Raw = 2（16进制）
Pys = 2（10进制）
Data byte3 = 80
Byte3 31位填 1 30位填0 后六位补000000
所以10000000（2进制）=80（16进制）
如下图：

在这里插入图片描述

信号4
DBC文件
BO_ 4: 8 U
SG_ tgyGearSig : 19|4@0+ (1,0) [0|15] “” MCU_F,MCU_
Canalyer中
Raw = a（16进制）
Pys = 无所谓（10进制）
A（16进制）=1010（2进制）
Data byte2 = a
Byte2 19位填 1 18位填 0 17位填 1 16位填 0
所以1010（2进制）=a（16进制）
如下图：

在这里插入图片描述

结合 这两个信号

DBC文件
SG_gGearSig : 19|4@0+ (1,0) [0|15] “” MCU_F,MCU_
SG_ htMisoper : 21|1@0+ (1,0) [0|1] “” GWCanalyer中

Data byte2 = 2a
Byte2 = 0010 1010 = 2a（16进制）
0010 = 2（16进制）
1010 = a（16进制）

信号6 找一个 跨byte的练习 这三个信号 跨byte 练习

DBC文件
BO_ U: 8
SG_DistbnRat : 45|14@0+ (0.01,0) [0|100] “” GW
Canalyer中
Raw =26ac（16进制）
Pys = 99（10进制） 因为有0.01的系数 =9900（实际物理值）

9900（10进制）=26ac（16进制）=100110 10101100（2进制）
从左往右写
26（16进制）=100110（2进制）
ac（16进制）=10101100（2进制）
所以 byte5里面写入
47=0、46=0、45=1、44=0、43=0、42=1、41=1、40=0
所以 byte6里面写入
55=1、54=0、53=1、52=0、51=1、50=1、49=0、48=0
在这里插入图片描述

信号7 找一个 跨byte的练习 这三个信号 跨byte 练习

DBC文件
BO_ 0D: 8
SG_ DIRSigPWMPeriod : 48|9@0+ (1,0) [0|500] “ms” GW

Canalyer中
Raw =1f3（16进制）
Pys = 499（10进制）
499（10进制）=1f3（16进制）=111110011（2进制）
从左往右写
1（16进制）=1（2进制）
F3（16进制）=11110011（2进制）

48位开头 从左往右写（手写习惯）
Byte6的48位=1
Byte7的 63位=1、62位=1、61位=1、60位=1、59位=0、58位=0、57位=1、56位=1
所以
byte6 = 1（2进制）=1（16进制）
Byte7 = 11110011（2进制）=f3（16进制）

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

Intel小端 模式

注意：Intel下端要注意 补位0的问题
小端 编写技巧：
从 byte高字节 开始 从左往右写
从 byte低字节 开始 从左往右写
选哪一个 哪种对选哪一种
从 byte高字节 开始 从左往右写
如：十进制 65534 = 十六进制 fffe = 二进制 11111111 11111110
Byte1 从左往右写 11111111
Byte0 从左往右写 11111110
在 canalyer data = fe ff（byte0=fe、byte1=ff）

我认为的 11111111 为信号高位、11111110为信号低位
就是 手写习惯 从左到右 按号一次写

从左往右写
但手写开始位 = 信号起始位DBC中 + 信号位长（2进制数）-1
如
在这里插入图片描述

DBC文件
BO_ : 8 Vector__XXX
rride_Control_Mode : 0|2@1+ (1,0) [0|3] “” Vector__XXX
uested_Speed_Control_C : 2|2@1+ (1,0) [0|3] “” Vector__XXX
ntrol_Mode_Priority : 4|2@1+ (1,0) [0|3] “” Vector__XXX
uested_Speed_Speed_Lim : 8|16@1+ (1,0) [0|65535] “” Vector__XXX

头三个总结 补位 0
verride_Control_Mode : 0|2@1+ (1,0) [0|3] “” Vector__XXX
equested_Speed_Control_C : 2|2@1+ (1,0) [0|3] “” Vector__XXX
Sontrol_Mode_Priority : 4|2@1+ (1,0) [0|3] “” Vector__XXX

在这里插入图片描述

verride_Control_Mode : 0|2@1+ (1,0) [0|3] “” Vector__XXX
在这里插入图片描述

ested_Speed_Control_C : 2|2@1+ (1,0) [0|3] “” Vector__XXX
在这里插入图片描述

_Mode_Priority : 4|2@1+ (1,0) [0|3] “” Vector__XXX

在这里插入图片描述

第四个信号开始

equested_Speed_Speed_Lim : 8|16@1+ (1,0) [0|65535] “” Vector__XXX
在这里插入图片描述

十个信号总结：

BO_ 21: 8 Vector__XXX
verride_Control_Mode : 0|2@1+ (1,0) [0|3] “” Vector__XXX
equested_Speed_Control_C : 2|2@1+ (1,0) [0|3] “” Vector__XXX
Sontrol_Mode_Priority : 4|2@1+ (1,0) [0|3] “” Vector__XXX
equested_Speed_Speed_Lim : 8|16@1+ (1,0) [0|65535] “” Vector__XXX

verride_Control_Mode : 0|2@1+ (1,0) [0|3] “” Vector__XXX
Raw = 3 phys=3
3（16进制）=11（2进制）
0位=1、1位=1

equested_Speed_Control_C : 2|2@1+ (1,0) [0|3] “” Vector__XXX
Raw = 2 phys=
2（16进制）=10（2进制）
2位=0、3位=1

_Mode_Priority : 4|2@1+ (1,0) [0|3] “” Vector__XXX
Raw = 1 phys=1
1（16进制）=1（2进制）
4位=1、5位=0
7、6位 补位 0

equested_Speed_Speed_Lim : 8|16@1+ (1,0) [0|65535] “” Vector__XXX
Raw = fffd phys=65533
Fffd（16进制）=1111111111111101（2进制）
23位=1、22位=1、21位=1、20位=1、19位=1、18位=1、17位=1、16位=1
15位=1、14位=1、13位=1、12位=1、11位=1、10位=1、9位=0、8位=1

A初夏1
关注
专栏目录
关于CAN信号的大小端及分析
xiandang8023的博客
06-29 6922
大端小端是不同的字节顺序存储方式，统称为字节序；【X86系统是小端模式，C51是大端模式】 例：大端模式：是指数据的高字节位 保存在 内存的低地址中，而数据的低字节位 保存在 内存的高地址中。这样的存储模式有点儿类似于把数据当作字符串顺序处理：地址由小向大增加，而数据从高位往低位放。和我们”从左到右“阅读习惯一致。 例：小端模式：是指数据的高字节位 保存在 内存的高地址中，而数据的低字节位 保存在 内存的低地址中。这种存储模式将地址的高低和数据位权有效地结合起来，高地址部分权值高，低地址部分权值低，和我们的
大端和小端的解释（推荐），简单实用，举例讲解，彻底讲懂大小端，can通讯
pvmsmfchcs的博客
06-29 2478
小端不是低字节在前，高字节在后（这么理解是对的的，但是不够切合实际情况），实际情况是在J1939协议中，小端是指的我们在解析的数据时候，数据是按照小端解析。例如我们跨字节读取车速：车速是从第0位开始，共16位，那么按照小端，车速应该将高字节放到前面，低字节放到后面， 既就是candata(01。如果跨位了，我们是将高字节位拿出来，低字节位拿出来，然后高字节放高位，低字节放地位，例如：车速是从第2位开始，共13位；只有对数据进行解析的时候，按照大小端规则去解析的时候，才会带入高低字节的含义。
【简单易懂】CAN协议的大小端和其之间的转换方法
souyan1991的博客
03-29 2316
最终更新2023/03/29。
CAN通讯中的摩托罗拉（Motorola）和因特尔（Intel）格式
最新发布
weixin_49226455的博客
09-29 1379
CAN通讯中的Motorola和Intel格式主要区别在于字节序的不同。Motorola格式采用大端模式，Intel格式采用小端模式。这种差异在跨字节的数据处理中尤为重要，因此在实际应用中需要根据具体需求选择合适的格式，并在解析报文时明确所使用的字节序格式。
学习笔记二：CAN报文的信号映射（在报文中的位置）
weixin_45437740的博客
08-06 2299
信号在报文中的位置由信号的bit顺序和Byte顺序决定。 （下文中的MSB指：the Most Significant Bit 最高有效位LSB指the Last Significant Bit 最低有效位）。 bit顺序一般是由报文的类型决定的。我们用的CAN总线的bit顺序就是最左边为MSB 最右边为LSB。（百度了一下，Lin总线与CAN总线用的相反的方式）。所以bit顺序可以不用在纠结。...
大小端与高位先行、低位先行
MrBlackWhite的博客
08-05 6547
近期学习嵌入式过程中混淆了大小端和高位先行、低位先行的区别，现总结如下。 首先解释大端小端模式。大端模式即高位字节存放在低地址中，低位字节存放在高地址中；小端模式相反，高位字节存放在高地址中，低位字节存放在低地址中。用图表示更加容易理解。如下图，我们将数据0x01020304分别按照大端模式和小端模式存放在芯片中。 内存地址 0x00000004 0x00000003 0x00000002 0x00000001 大端 0x04 0x03 0x02 0x
CAN通信详解
tyhaotingdege的博客
04-02 2万+
CAN通信详解 概念 KEL15与KEL30：KEL30是指提供基本功能的供电电压，此供电模式下功能很少：KEL15是指提供多功能的供电电压。其中KEL15又称：IG ON。 终端电阻：由于信号传输会产生回波、反射（驻波）等干扰，终端电阻目的是为了抵消干扰。大约120欧（ 线束的阻抗是120欧）。 ECU不等距离分布是为了减少驻波。（什么是驻波...）。 CAN矩阵中有很多报文是每一个节...
(BS ISO 11898-1:2015）CAN_FD 总线协议详解1- 基本概念描述
zhangziranzm的博客
07-24 1443
本文对can总线协议做了详细的讲解，can协议里面的每一个知识点都做了详细且举一反三的论述，读了本文可以不用读can协议了。
(BS ISO 11898-1:2015）CAN_FD 总线协议详解3- LLC子层的描述
zhangziranzm的博客
07-25 1270
在ISO/OSI七层模型中，数据链路层（DLL）被分为两个子层：逻辑链路控制（LLC）子层和媒体访问控制（MAC）子层。LLC子层主要关注于提供网络层所需的服务，而这些服务是独立于具体的物理介质和介质访问控制机制的。
STM32 CAN通信的学习笔记总结（从小白开始）
热门推荐
不善挽留
07-30 4万+
本文记录了学习CAN的过程，作为自己以后复习的笔记参考，对于前文的理解或许有些浅显（为了易懂），所涉及到的知识点在后文都会讲到
通信篇（IIC SPI CAN 485(422) USB）-硬件学习记录2024
weixin_44959086的博客
02-20 547
通信篇（IIC SPI CAN 485(422) USB）-硬件学习记录2024
python处理can协议文件_用Python处理CAN数据库
weixin_42354944的博客
01-14 1528
该楼层疑似违规已被系统折叠隐藏此楼查看此楼这是介绍如何用Kvaser数据库(kvadblib)和Python管理DBC数据库的文章第一部分(总计为2部分)：在Python里处理CAN数据库发送和接收数据库信号随着CANlib SDK软件开发包v5.22的发布, 数据库(kvaDbLib) 性能增强，同时Python canlib 包装函数包(v1.5) 通过kvadblib 模块加强了对数据处理...
大小端模式模式实测
Gavinli_lgf的博客
04-05 2436
大端模式，是指在内存的低地址中保存数据的高字节；而小端模式，是指在内存的低地址中保存数据的低字节。 分析可知1：既然数据分高字节、低字节，说明只有数据格式是2字节以上的，才有大小端模式，比如word、dword等；而byte类型数据是不分大小端模式的。 分析可知2：有分析1可知，byte类型数据是不分大小端模式，则数据格式都是统一的。即，地址由小向大增加，而数据从高位往低位放；...
CAN总线位序与字节序
guojingyue123的博客
06-12 5960
字节序（Byte Order）是指多字节数据在计算机内存中存储或者网络传输时各字节的存储顺序。在计算机中是以字节为单位，每个地址对应一个字节，一个字节8bit。在C中，除了8bit的char以外，还有16bit的short，32位的int，64位long，当然具体要由编译器决定，可以通过sizeof来获取不同类型在内存中占用的字节数。在计算机系统中，当物理单位的长度大于1个字节时，就要区分字节顺序。
大小端模式完全剖析
认知 行动 坚持
09-28 8119
小端模式：高位在高地址，低位在低地址（简单记为：高高低低） 大端模式：高在低，低在高 一般来说，Intel芯片都是小端模式的，我的电脑用的是Intel的CPU, 对于整数0x12345678, 其在内存中的排列为： #include using namespace std; int main() { int n = 0x12345678; int
快速理解大小端
被遗忘de角落
12-04 8655
什么是大端,什么是小端 所谓的大端模式，是指数据的低位保存在内存的高地址中，而数据的高位，保存在内存的低地址中。 所谓的小端模式，是指数据的低位保存在内存的低地址中，而数据的高位保存在内存的高地址中。 通俗点：对于数字0x1234，按大端模式在内存中排列是 0x12, 0x34；按小端模式在内存中排列是0x34,0x12。 另外： 1.什么是高位：按照 个十百千万 顺
信号位的概念 （求素数）
weixin_58657334的博客
10-26 125
Java
信号位的概念！！（求素数）
weixin_58657334的博客
10-26 128
Java
CAN通信矩阵的理解（CAN报文信号的属性）
a1428685070的博客
09-28 6536
1）信号的高位（most significant bit），即最能表达信号特性的因子。比如转速2000rpm，0x7D0，即011111010000b。最左侧的位，数量级最大，牵一发动全身，即高位2）信号的低位（least significant bit），即最不能表达信号特性的因子。刚才转速中，最右侧的0，即低位。3）信号的起始位其实就是信号的最低位。主机厂在定义整车CAN总线通信矩阵时，每一个信号都从其最低位开始填写。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值