激光SLAM学习笔记（一）

位姿表示与旋转矩阵

作业

#include <iostream>
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>

using namespace std;

int main(int argc, char** argv)
{
    // 机器人B在坐标系O中的坐标：
    Eigen::Vector3d B(3, 4, M_PI);

    // 坐标系B到坐标O的转换矩阵：
    Eigen::Matrix3d TOB;
    TOB << cos(B(2)), -sin(B(2)), B(0),
           sin(B(2)),  cos(B(2)), B(1),
              0,          0,        1;//向量、矩阵赋值使用 “<<”

    // 坐标系O到坐标B的转换矩阵:
    Eigen::Matrix3d TBO = TOB.inverse();

    // 机器人A在坐标系O中的坐标：
    Eigen::Vector3d A(1, 3, -M_PI / 2);

    // 求机器人A在机器人B中的坐标：
    Eigen::Vector3d BA;
    // TODO 参照PPT
    // start your code here (5~10 lines)
    Eigen::Matrix3d TOA;
	TOA << cos(A(2)), -sin(A(2)), A(0),
			sin(A(2)), cos(A(2)), A(1),
			0,			0,			1;

	Eigen::Matrix3d TBA;
	TBA = TBO*TOA;
	//cout << TBA(2) << " " << TBA(5) << endl;//表示方式错误，应为TBA(0,2),TBA(1,2)
	BA << TBA(0,2),
		  TBA(1,2),
		  atan2(TBA(1,0), TBA(0,0));//acos(TBA(0,0));

    // end your code here

    cout << "The right answer is BA: 2 1 1.5708" << endl;
    cout << "Your answer is BA: " << BA.transpose() << endl;

    return 0;
}

总结

1、记住转换矩阵公式
T =
cos(theta), -sin(theta), x,
sin(theta), cos(theta), y,
0, 0, 1；
2、ROS坐标系（右手坐标系）
2、Eigen库的使用：
1）向量、矩阵赋值符号 “<<"；
2）矩阵元素位置表示a(row, col)；
3）反三角函数atan2()与atan()区别：范围不同。atan2()的范围为[-pi, pi]，atan的范围为[-pi/2, pi/2]。

参考：深蓝学院激光SLAM第三期 主讲人：曾书格