Cartographer——带Landmark的demo的运行和测试

安装参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/50511558
数据包链接：https://pan.baidu.com/s/1SkIUa-zoS_SBhUNmCvmRpw
提取码：275s

本人在启动launch文件之后程序正常运行，没有出现参考文章中博主的错误提示，猜测可能是后续更新了代码。结果如图所示。


约束太多，我取消勾选，就没显示出来。landmark_pose_list是图中的小圆点，那些带坐标系的位姿是什么呢？关键帧吗？有知道的小伙伴可以告知下，大恩不言谢！

另外，cartographer这个算法太耗CPU，我的HP本本是i5，运行demo时平均CPU占用90%以上，最高100%。