【曾书格激光SLAM笔记】Gmapping基于滤波器的SLAM

一.什么是滤波？

只估计当前时刻的状态叫做滤波。那么前面估计如果出现错误，就没办法修正。

二.数学概念：

全概率公式：全概率公式_百度百科

条件贝叶斯公式：在P(x|y)基础上增加与y独立的变量z，得到P(x|y,z)，结果P(y|z)=P(y)，其他式子只是增加了条件z。

补充公式：如果x和y、z、k独立，那么P(x|y,z,k) =P(x);

例如：Zt由Xt决定，Ut由Xt决定，

P(Zt|Xt,Ut)=P(Zt|Xt)，其中Zt只由Xt决定，所以P(Zt|Xt,Ut)=P(Zt|Xt)。

P(Zt|Ut)=P(Zt|Ut)，其中Zt由Xt决定，Ut由Xt决定，所以P(Zt|Ut)=P(Zt|Ut)。

三.贝叶斯滤波

如果x是一个希望由y推测出来的数值，则概率p(x)称为先验概率分布（prior prohability distribution）。其中，y称为数据（data），也就是传感器测量值。分布p(x)总结了在综合数据y之前已经有的关于x的信息。概率p(x|y)称为在x上的后验概率分布（posterior prohability distribution）。