3_2_数字PID控制

        计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差计算控制量。因此，连续PID控制算法不能直接使用，需要采用离散化方法。在计算机PID控制中，使用的是数字PID控制器。

1.11.1  位置式PID控制算法

按模拟PID控制算法，以一系列的采样时刻点kT代表连续时间t，以矩形法数值积分近似代替积分，以一阶后向差分近似代替微分，即：

可得离散式PID表达式：

error(k-1)和error(k)分别为第(k-1)和第k时刻所得的偏差信号。

位置式PID控制系统如图所示。

根据位置式PID控制算法得到其程序框图如图所示。

        上述PID控制算法的缺点是，由于采用全量输出，所以每次输出均与过去状态有关，计算时要对error(k)量进行累加，计算机输出控制量u(k)对应的是执行机构的实际位置偏差，如果位置传感器出现故障，u(k)可能会出现大幅度变化。u(k)的大幅度变化会引起执行机构位置的大幅度变化，这种情况在生产中是不允许的，在某些重要场合还可能造成重大事故。为避免这种情况的发生，可采用增量式PID控制算法。

1.   .2 引增量式PID控制算法

当执行机构需要的是控制量的增量(例如驱动步进电机)时，应采用增量式PID控制。根据递推原理可得：

1. 

3. 增量式PID控制算法：

4. 

6.         由于控制算法中不需要累加，控制增量仅与最近k次的采样有关，所以误动作时影响小，而且容易通过加权处理获得比较好的控制效果。

7.         在计算机控制系统中，PID控制是通过计算机程序实现的，因此它的灵活性很大。一些原来在模拟PID控制器中无法实现的问题，在引入计算机以后，就可以得到解决，于是产生了一系列的改进算法，形成非标准的控制算法，以改善系统品质，满足不同控制系统的需要。

《先进PID控制MATLAB仿真》

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