学习用ESP32-CAM做一个小项目（串口控制电机转动时出现乱码问题）

最近在用ESP32-CAM做一个小型机器人，使用的是arduino的IDE，因为刚刚开始，而且自己也是一个菜鸟小白，所以在这里记录一下学习的过程，以及向大家说明一下自己遇到的坑。

现在项目是进展到使用串口控制几个电机的转速。相关实物如图，比较简陋。

 

下面四个是电机。

但是目前遇到的问题就是这四个电机的运动会给串口通信带来乱码，目前还没找到具体原因。相应的代码如下：

#include<Arduino.h>

int channel1 = 1;//使用ESP32的第一个PWM通道
int channel2 = 2;//使用ESP32的第二个PWM通道
int channel3 = 3;//使用ESP32的第三个PWM通道
int channel4 = 4;//使用ESP32的第四个PWM通道

int freq = 50;//PWM频率
int resolution = 12;//PWM分辨率
int Spee;

const int motor1 = 12;//设置GPIO12口驱动电机1
const int motor2 = 13;//设置GPIO13口驱动电机2
const int motor3 = 14;//设置GPIO14口驱动电机3
const int motor4 = 15;//设置GPIO15口驱动电机4

void setup() 
{
  // put your setup code here, to run once:
    pinMode(4,OUTPUT);//用于检测程序是否执行
    // put your setup code here, to run once:
    ledcSetup(channel1, freq, resolution); // 设置通道1
    ledcAttachPin(motor1, channel1);  // 将通道1与对应的电机1引脚关联
    ledcSetup(channel2, freq, resolution); // 设置通道2
    ledcAttachPin(motor2, channel2);  // 将通道2与对应的电机2引脚关联
    ledcSetup(channel3, freq, resolution); // 设置通道2
    ledcAttachPin(motor3, channel3);  // 将通道2与对应的电机2引脚关联
    ledcSetup(channel4, freq, resolution); // 设置通道2
    ledcAttachPin(motor4, channel4);  // 将通道2与对应的电机2引脚关联
    Serial.begin(56000);
    while(Serial.read()>=0){}    
}

void forth(int T,int Speed)
{
//  for(int dutyCycle=307;dutyCycle>=250;dutyCycle=dutyCycle-10)
//  {
//    ledcWrite(channel1,dutyCycle);//设置通道1占空比
//    ledcWrite(channel2,dutyCycle);//设置通道2占空比
//    ledcWrite(channel3,dutyCycle);//设置通道3占空比
//    ledcWrite(channel4,dutyCycle);//设置通道4占空比
//    delay(30);
//    }
    ledcWrite(channel1,Speed);
    ledcWrite(channel2,Speed);
    ledcWrite(channel3,Speed);
    ledcWrite(channel4,Speed);
    digitalWrite(4,HIGH);
    delay(T);
//  for(int dutyCycle=250;dutyCycle<=307;dutyCycle=dutyCycle+10)
//  {
//    ledcWrite(channel1,dutyCycle);//设置通道1占空比
//    ledcWrite(channel2,dutyCycle);//设置通道2占空比
//    ledcWrite(channel3,dutyCycle);//设置通道3占空比
//    ledcWrite(channel4,dutyCycle);//设置通道4占空比    
//    delay(30);
//    }
}

int getSpeed()
{
  int comInt;
    if(Serial.available()>0){
      delay(100);
      comInt = Serial.parseInt();
      Serial.print("the result of Serial is:");
      Serial.println(comInt);
      delay(100);
    }
    // clear serial buffer
    while(Serial.read() >= 0){}
    delay(5);
  return comInt;
  }

void loop() 
{
  // put your main code here, to run repeatedly:
  //digitalWrite(4,HIGH);
  if(Serial.available()>0)
  {
  Spee = getSpeed();
  digitalWrite(4,LOW);
  }
  delay(5);
//  while(Serial.available()<0)

  forth(10000,Spee);

}

因为本人是个菜鸟，所以还没有养成给代码进行注释的好习惯，接下来会慢慢注意。

四个电机口分别是12、13、14、15。

在进行串口调试时，会出现如下乱码的情况：

 为了搞清楚电机转动对串口的影响，我先用单个电机转动对其进行测试。测试代码如下：

#include<Arduino.h>

int number1;
int number2;
int result;

int channel1=1;

int freq = 50;//PWM频率
int resolution = 12;//PWM分辨率
int Spee;

const int motor1 = 12;//设置GPIO12口驱动电机1

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
   Serial.begin(56000);
   pinMode(4,OUTPUT);
   ledcSetup(channel1, freq, resolution); // 设置通道1
   ledcAttachPin(motor1, channel1);  // 将通道1与对应的电机1引脚关联
   while(Serial.read() >= 0){}
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
    if(Serial.available()>0)
    {
    delay(100);
    number1=Serial.parseInt();
    Spee=number1;
    Serial.print("number1=");
    Serial.println(number1);
    delay(10);
    while(Serial.read() >= 0){}
    }
    if(number1>300)
    {
      digitalWrite(4,HIGH);
      ledcWrite(channel1,Spee);
      }
    else
    {
      digitalWrite(4,LOW);
      ledcWrite(channel1,Spee);
      }
}

通过ESP32-CAM上的LED灯来间接反映电机旋转的问题，通过几次测试，发现单个电机的转动有时也会出现串口乱码的问题，其中原因是USB口与电脑的接触不良。如果出现该问题，可以尝试将接口拔出来再重新插入。电机转动时的振动会加剧这个原因，所以很容易出现该问题。