自动驾驶系统进阶与项目实战（六）基于NDT的自动驾驶高精度定位和ROS项目实战

自动驾驶系统进阶与项目实战（六）基于NDT的自动驾驶高精度定位和ROS项目实战

对于高级自动驾驶系统而言，定位模块通常会融合IMU、轮速计（车辆底盘）以及激光雷达odometry多种测量，使用滤波算法（EKF、UKF等）以获得平滑、厘米级别的绝对定位，其中基于高精度点云地图和激光雷达的配准定位（Lidar Odometry）因其精度高、可靠性好，在整个融合定位中通常占很大的权重，是自动驾驶定位系统中相对可靠的“绝对定位”数据来源，本文我们学习如何使用NDT配准实现自动驾驶汽车的高精度定位，并且结合前面文章中使用SC-LEGO-LOAM生产的点云地图，实践单纯NDT算法的自动驾驶高精度定位ROS项目，完成本文，你将能实现如下图所示的点云配准定位：

前言

在前面的文章中（无人驾驶汽车系统入门系列第13篇、自动驾驶系统进阶与项目实战第2篇）有详细介绍NDT算法和点云配准的相关知识，但是一直没有完整地介绍如何使用点云地图和NDT配准完成自动驾驶汽车定位，本文将给出完整介绍和一个干净的NDT定位实现。

NDT定位是Autoware自动驾驶开源项目的核心定位算法，但是Autoware 1.x各个模块耦合性很强，如果单纯是为了学习激光雷达配准定位，你可能需要编译整个Autoware项目才能测试实验NDT定位，另外，Autoware 1.x中实现的NDT算法采用面向过程编程，代码相当