多旋翼姿态控制示例

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说明

1.除去本教程，XTDrone的所有示例对于多旋翼无人机的控制都是位置/速度/加速度控制
2.姿态控制的控制指令发送给
mavros/setpoint_raw/attitude
该话题有两种控制方式①角度+油门；②角速度+油门。只能选择其中一种控制方式，并需要设置好掩码（详细请看代码）。
3.该示例的代码使用的是PID控制，读者根据需要可以自行利用其他方法设计控制器。示例的PID参数并没有严格调整过，可能不适用于所有的控制目标。
4.该教程内的偏航角设置为0方可使用，对于不同的偏航角请读者根据自己的控制想法进行设计。
5.该控制代码中限制了最大姿态角（0.3弧度），读者可自行修改（搜索“angle_max”可以修改限幅）。
6.该程序对两种控制方式①角度+油门②角速度+油门

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

仿真

启动一个仿真场景，由于该示例姿态变化剧烈，建议使用GPS定位方式

roslaunch px4 indoor1.launch

本示例把通信和控制合在一个脚本中

cd ~/XTDrone/control
python attitude_contorl_demo.py iris angular_speed #或angle

键盘控制说明

①输入t可以让飞机解锁起飞。
②输入r可以让飞机回到起飞点。
③输入b进入姿态控制。
④通过小键盘可以更改目标点。
⑤输入l飞机自主降落。
⑥输入p打印键盘控制说明。
⑦输入q退出程序。