TX2打开can0外设自启动

项目场景：

用TX2作为主控板，电机和驱动均采用步科，驱动器型号为FD122，制作的两轮差速移动机器人

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问题

底盘通信不想，两驱动器IP地址和驱动文件均无误的情况下，仍不能通信。

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原因分析：

在其他的板子上确认了驱动文件是对的，与师兄交流，通过问题发现可能是can总线的问题，因地盘通信采用CAN总线，初步查了手册，TX2自身就带了两路CAN外设，我们采用的是can0，未用到can1

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解决方案：

网上搜了一下，发现有两种解决方法，一是打开外设，编译到内核，二是写脚本文件，添加到自启动。这里采用的是第二种方案。

终端输入ifconfig查看有无can0-00

若无就是这个问题了，
打开终端输入

1.	modprobe can      // 插入 can 总线子系统
2.	modprobe can-raw   //插入can 协议模块
3.	modprobe can-bcm
4.	modprobe can-gw  
5.	modprobe can_dev
6.	modprobe mttcan

上述的步骤只是给内核增加了内设，但外设还是没有打开，igconfig查看是否打开了外设还是查不到。
这个时候我们就需要借助第三方开发包can-utils，安装方式如下：

1.	git clone https://github.com/linux-can/can-utils.git
2.	cd can-utils
3.	make
4.	sudo make install

接下来打开外设：

1.	sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 loopback on
2.	sudo ip link set up can0

接下来添加自启动脚本
在ubuntu16.04的文件夹/etc/init.d/目录创建自启动脚本，can0_add.sh，输入内容如下

#!/bin/sh
### BEGIN INIT INFO
# Provides:          land.sh
# Required-start:    $local_fs $remote_fs $network $syslog
# Required-Stop:     $local_fs $remote_fs $network $syslog
# Default-Start:     2 3 4 5
# Default-Stop:      0 1 6
# Short-Description: starts the svnd.sh daemon
# Description:       starts svnd.sh using start-stop-daemon
### END INIT INFO

#任务脚本
modprobe can      
modprobe can-raw   
modprobe can-bcm
modprobe can-gw  
modprobe can_dev
modprobe mttcan  
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 loopback on
sudo ip link set up can0

exit 0

最后修改文件权限：

sudo chmod 755 can_add_server.sh

然后执行：

sudo update-rc.d can_add_server.sh defaults 95

将脚本添加到启动项（95表示启动时间，越大表示启动越晚）

重启系统就可以与底盘通信上了。

参考：https://blog.csdn.net/qq_33635623/article/details/89944852