TX2 can 通信测试开机启动项

问题背景:在测试tx2 can通信时,每次开机需要单独运行两条命令sudo ip link set can0 type can bitrate 500000(意思是设置CAN0通道波特率为500kb/s)sudo ip link set up can0(意思是将CAN0通道开启)但是我们用tx2肯定是希望每次开机程序跑起来以后直接将运算得到的CAN信号传输给车辆底层的啊,每次开机再来开...
摘要由CSDN通过智能技术生成

问题背景:在测试tx2 can通信时,每次开机需要单独运行两条命令

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000(意思是设置CAN0通道波特率为500kb/s)

sudo ip link set up can0(意思是将CAN0通道开启)

但是我们用tx2肯定是希望每次开机程序跑起来以后直接将运算得到的CAN信号传输给车辆底层的啊,每次开机再来开启CAN通道、设置波特率啥的岂不是开玩笑!!!

基于上述原因,要设置开机自启脚本,具体参考了这篇博客:https://blog.csdn.net/qq_19004627/article/details/80661468

这篇博客中提到有A、B两种方法,经过多次尝试,本人用的TX2上第二种方法不成功,因此采用了A方法:

/etc/rc.local脚本是一个ubuntu16.04及其以前的系统中自带的开机脚本,在没有修改之前里面内容如下:


#!/bin/sh -e  
#  
# rc.local  
#  
# This script is executed at the end of each multiuser runlevel.  
# Make sure that the script will "exit 0" on success or any other  
# value on error.  
#  
# In order to enable or disable this script just change the execution  
# 
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TX2指的是NVIDIA公司推出的Jetson TX2开发板,是一款高性能嵌入式平台。在TX2上,可以使用ROS(Robot Operating System)开发机器人应用程序。 在TX2上不登录的情况下,要实现开机自动启动launch文件,可以通过以下几个步骤操作: 1. 编写launch文件:首先,需要编写一个包含所需节点和参数的launch文件。launch文件可以定义要启动的节点、节点之间的连接关系、运行参数等等。 2. 设置启动脚本:创建一个启动脚本(Shell脚本),可以将其命名为"startup.sh"。在启动脚本中,需要调用roslaunch命令来启动刚才编写的launch文件。 3. 修改系统配置文件:修改Linux系统的配置文件,以便将启动脚本添加到系统启动时自动执行的程序列表中。 具体操作步骤如下: 1. 在TX2上创建一个新的包,可以使用以下命令: ```shell $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg my_package rospy ``` 2. 在包中创建一个launch文件,例如"my_launch.launch"。在launch文件中,编写要启动的节点和参数设置,示例如下: ```xml <launch> <node name="my_node" pkg="my_package" type="my_node.py" output="screen"> <param name="my_param" value="123" /> </node> </launch> ``` 3. 创建一个启动脚本"startup.sh",示例如下: ```shell #!/bin/bash source /opt/ros/melodic/setup.bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 export ROS_IP=your_ip_address roslaunch my_package my_launch.launch ``` 4. 将启动脚本复制到/etc/init.d/目录下,并添加执行权限,示例如下: ```shell $ sudo cp ~/catkin_ws/src/my_package/startup.sh /etc/init.d/ $ sudo chmod +x /etc/init.d/startup.sh ``` 5. 修改rc.local文件,添加启动脚本的执行,示例如下: ```shell $ sudo nano /etc/rc.local ``` 在文件末尾添加以下一行: ```shell /etc/init.d/startup.sh ``` 按Ctrl + X保存并退出。 6. 重启TX2,即可自动执行启动脚本,实现开机启动launch文件。 以上就是在TX2上不登录的情况下,实现开机自动启动launch文件的方法。注意,在修改系统配置文件时要小心操作,避免误操作导致系统不稳定。

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