CAN原理讲解，以及NVIDIA的tx2接收can消息，并进行can设置（开发实战二）

A.接线原理图以及引脚定义：

引脚定义配置和查看的学习链接如下：控制器局域网 (CAN)，按照TX2引脚图(30pin)和收发器的的说明，我们可以将线路接好，如图是接入了CAN0和CAN1，我们可以根据需要，只接入CAN0,注意有的can收发器是3.3V，有的是5V供电。

B.NVIDIA的tx2接收can，并进行can设置

在TX2的板子中，默认是开启了CAN端口的，所以不用像XVAIER和ORIN一样需要开启端口，只需要开启以下以下服务和can开启就可以使用了。命令如下：

sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe can-bcm
sudo modprobe can-gw  
sudo modprobe can_dev
sudo modprobe mttcan

sudo apt-get install can-utils
ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-r