2021-07-29

如何让ubuntu16.04的基地代码在ubuntu20.04下成功编译

亦可作为ros-noetic下的一些常见问题的总结
author’s email: xiangyushun@mail.nwpu.edu.cn

rosdep init失败的解决方法

参考文档ros机器人入门课程的ros安装部分

以及bilibili视频rosdep的安装说明

无serial包解决方法

若出现这样的报错：

输入指令

sudo apt search ros-noetic-serial*
sudo apt install ros-noetic-serial

但是系统报错软件包定位不到，这时候就要参考这篇教程了

ubuntu 20.04 ROS Noetic 无serial包解决方法

opencv版本问题

由于学长写的代码是基于opencv3的，但是我们下载了opencv4的包，不过语法都是一致的，只需要将calibration_util/CMakeLists.txt:22路径下的find_package(OpenCV 3 REQUIRED)改为find_package(OpenCV REQUIRED)即可

driver_base的安装问题

若编译器给出报错：

Could not find a package configuration file provided by "driver_base" with
any of the following names:

driver_baseConfig.cmake
driver_base-config.cmake

Add the installation prefix of "driver_base" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
"driver_base_DIR" to a directory containing one of the above files.  If
"driver_base" provides a separate development package or SDK, be sure it
has been installed.

解决方案：

原因是缺少driver_base依赖包

输入指令：

$ sudo apt-get install ros-noetic-driver-base

即可。

一些找不到的包

1. camera_driver/tiscamera/gscam/CMakeLists.txt:14的pkg_check_modules(GSTREAMER REQUIRED gstreamer-1.0)缺失

   解决方案：

   $ sudo apt-get install libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev
   

然后应该就解决了所有依赖问题。但是基地代码仍有编译错误，可能是从ubuntu16.04到ubuntu20.04上的版本迁移问题，后续和团队成员一同解决