关于gazebo仿真代码的一些Tips
拿到老代码nubot_urdf_ws
文件夹,先删除该目录下的devel
和build
文件夹,然后输入catkin_make
进行编译。
QT5依赖问题
若编译过程中遇到如下问题:
CMake Error at /usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/Qt5/Qt5Config.cmake:28 (find_package):
Could not find a package configuration file provided by "Qt5Multimedia"
with any of the following names:
Qt5MultimediaConfig.cmake
qt5multimedia-config.cmake
Add the installation prefix of "Qt5Multimedia" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
"Qt5Multimedia_DIR" to a directory containing one of the above files. If
"Qt5Multimedia" provides a separate development package or SDK, be sure it
has been installed.
Call Stack (most recent call first):
robot_hmi/CMakeLists.txt:20 (find_package)
-- Configuring incomplete, errors occurred!
这是由于缺少QT5的依赖所导致的
输入如下指令来安装依赖:
$ sudo apt install qtmultimedia5-dev
关于launch文件运行报错问题
褚学姐导出的模型的时候似乎有点小错误,我这台电脑已经改好了
解决方法:将每个launch文件中的type中的state_publisher
改为robot_state_publisher
关于启动Rviz后看不到模型的问题:
将Fixed Frame
由map
改成base_link
点开Add
按钮添加RobotModel
关于gazebo仿真看不见模型的问题:
虚拟机会出现此问题,但是双系统不会(应该是显卡的调用问题)
换了游戏本且装了装系统后,gazebo仿真那叫一个流畅😄