cesium trackedEntity 调整viewFrom 世界坐标转局部坐标

指定viewer.trackedEntity可实现动态追踪实体，如果需要调整跟踪视角，可以设置entity的viewFrom。

观察角度为世界坐标系中的相对位置可参考：cesium trackedEntity 调整viewFrom 相对位置-CSDN博客

相机锁定视角可参考：cesium 视角锁定 视角跟随 第三人称视角跟随_cesium视角跟随-CSDN博客

一、viewFrom定义

viewFrom是基于跟踪实体的，以跟踪实体为原点建立的局部坐标系。

二、计算待偏移角度的相对位置

如果待偏移角度是世界坐标中的绝对位置，需要先把这个偏移角度转成以模型为原点的局部坐标系中的位置，再计算方向，设置给viewFrom

以这个图为例，viewer.trackedEntity为车辆，所以默认视角是以车辆为原点建立的局部坐标系的正北方向。此时知道车辆在世界坐标中的位置+偏移角度在世界坐标中的位置，即可进行坐标转换。

// 车辆在世界坐标系中的位置worldA
let worldA = new Cesium.Cartesian3.fromDegrees(
    113.28991, 38.194963, 20
);
// 偏移角度在世界坐标系中的位置worldB
let worldB = new Cesium.Cartesian3.fromDegrees(
    113.290272, 38.194793, 2
);

// 以worldA为原点建立局部坐标系（东方向为x轴,北方向为y轴,垂直于地面为z轴），得到一个局部坐标到世界坐标转换的变换矩阵
let localToWorld_Matrix = Cesium.Transforms.eastNorthUpToFixedFrame(worldA);

// 求世界坐标到局部坐标的变换矩阵
let worldToLocal_Matrix = Cesium.Matrix4.inverse(
    localToWorld_Matrix,
    new Cesium.Matrix4()
);

// worldA在局部坐标的位置localA，其实就是局部坐标原点
let localA = Cesium.Matrix4.multiplyByPoint(
    worldToLocal_Matrix,
    worldA,
    new Cesium.Cartesian3()
);

// worldB在以worldA为原点的局部的坐标位置localB
let localB = Cesium.Matrix4.multiplyByPoint(
    worldToLocal_Matrix,
    worldB,
    new Cesium.Cartesian3()
);

// 获得localB相对于localA的偏移值
var direction = Cesium.Cartesian3.subtract(
    localA,
    localB,
    new Cesium.Cartesian3()
);

viewer.trackedEntity = car;
car.viewFrom = direction