初识ROS文件结构：以阿木实验室Prometheus项目为例

ROS的工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹，Fuerte版本之后的ROS默认使用的是Catkin编译系统。

功能包是ROS软件中的基本单元，包含ROS节点、库、配置文件等。一个文件夹是功能包的标志是该文件夹中有package.xml与CmakeLists.txt两个文件。

• package.xml：描述功能包属性，记录功能包的基本信息，包含作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等。
• CmakeLists.txt：记录功能包的编译规则。

ROS不允许在某个功能包中嵌套其他功能包，多个功能包必须平行放置在代码空间中。

元功能包（Meta Package） 是一种特殊的功能包，其主要作用是将多个功能包整合为一个逻辑上独立的功能包，相当于功能包集合。元功能包中没有CmakeLists.txt文件，只包含一个package.xml元功能包清单文件。

虽然元功能包清单的package.xml文件与功能包的package.xml文件类似，但是需要包含一个引用的标签如下：

<export>
	<metapackage/>
</export>

此外，元功能包清单不需要<bulid_depend>标签声明编译过程依赖的其他功能包，只需要使用<run_depend>标签声明功能包运行时依赖的其他功能包。

以Prometheus项目为例，Prometheus项目文件夹就是一个典型的Catkin编译系统下的工作空间。

该工作空间中的文件结构及各文件夹属性如下，未特别说明的为普通文件夹——不属于ROS工作空间中功能包、元功能包等任何一种特殊文件类型。（在Prometheus工作空间中我没有看到元功能包。）