自动驾驶 基于线性拟合的地面分割算法

所有步骤均基于tx2 ubuntu16.04，16线北科天绘激光雷达

1、准备工作

下载代码及依赖库

#基于ROS-kinetic版本
cd ~/
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws/
mkdir src/
cd ..
catkin_make
cd src/
#下载项目代码
git clone https://github.com/lorenwel/linefit_ground_segmentation.git
#下载第一个依赖
git clone https://github.com/catkin/catkin_simple.git
#下载第二个依赖(注意使用这个地址，原地址项目已被废弃，故编译方法不再适用)
git clone https://github.com/google/glog.git

2、开始编译

cd ~/catkin_ws/
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="catkin_simple"

cd glog/
./autogen.sh
./configure
sudo make
sudo make install

关键的部分来了：

因为glog不再是ROS下的glog_catkin所以这个时候你编译项目代码会找不到glog_catkinConfig.make这个东西

cd /home/username/catkin_ws/src
cd /linefit_ground_segmentation/linefit_ground_segmentation_ros/
gedit CMakeLists.txt
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