复现代码:
https://github.com/lorenwel/linefit_ground_segmentation
1. 下载代码压缩包
https://github.com/lorenwel/linefit_ground_segmentation
https://github.com/catkin/catkin_simple
2. 创建ROS工作空间
3. 将下载的压缩包放到工作空间的src文件夹下:
doc文件夹内是kitti.ply点云数据
并安装
sudo apt install ros-noetic-eigen-conversions
4. 返回catkin_ws_1128路径
5. 用catkin build编译
catkin build linefit_ground_segmentation_ros
如果catkin build指令报错(没有这个指令),则安装:
sudo apt-get install python-catkin-tools
再编译
或者删除devel和build再编译
6. source
source devel/setup.bash
7. 使用test.launch测试doc中的点云数据
roslaunch linefit_ground_segmentation_ros test.launch
8. 得到可视化输出
并显示消耗时间: