状态机(FSM)的分类描述

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前言

描述状态机的关键要素：
a. 如何进行状态转移；
b. 每个状态的输出是什么；
c. 状态转移是否和输入条件相关。

RTL级好的有限状态机(FSM)描述(优先级由上至下降低)：

1. FSM要安全，**稳定性高(**要求FSM综合实现结果无毛刺等异常扰动，状态机要完备)
2. FSM速度快，满足设计的频率要求；
3. FSM面积小，满足设计的面积要求；
4. FSM设计要清晰易懂，易维护。

根据建模方式(一段式、二段式、三段式状态机)和输入(摩尔型和米勒型)对状态机进行分类梳理。

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一、根据建模方式分类

n段式FSM描述方法强调的是一直建模思路，而不是简单根据always语法块的个数。

一段式状态机

一段式状态机将状态的同步转移、状态输出、输入条件写在一个always模块中。

代码示例：

module state(nrst, clk, i1, i2, o1, o2, err);
input nrst, clk;
input i1, i2;
output o1, o2, err;
reg o1, o2, err;
reg[2:0] NS;//next_state;
parameter[2:0] IDLE=3'b000, S1=3'b001, S2=3'b010, ERROR=3'b100;

always @(posedge clk, negedge nrst)begin
  if(!nrst)begin
    NS<=IDLE;
    {o1, o2, err}<=3'b000;
  end
  else begin
    NS<=3'bx;
    {o1, o2, err}<=3'b000;
  end
  case(NS)
    IDLE:begin
      if(~i1)  begin {o1, o2, err}<=3'b000; NS<=IDLE;  end
      if(i1&&i2)  begin {o1, o2, err}<=3'b100; NS<=S1;  end
      if(i1&&~i2)  begin {o1, o2, err}<=3'b111; NS<=ERROR;  end
    end
    S1:begin
      if(~i2)  begin {o1, o2, err}<=3'b100; NS<=S1;  end
      if(i1&&i2)  begin {o1, o2, err}<=3'b010; NS<=S2;  end
      if(~i1&&i2)  begin {o1, o2, err}<=3'b111; NS<=ERROR;  end
    end
    S2:begin
      if(i2)  begin {o1, o2, err}<=3'b010; NS<=S2;  end
      if(i1&&~i2)  begin {o1, o2, err}<=3'b000; NS<=IDLE;  end
      if(~i1&&~i2)  begin {o1, o2, err}<=3'b111; NS<=ERROR;  end
    end
    ERROR:begin
      if(i1)  begin {o1, o2, err}<=3'b111; NS<=ERROR;  end
      if(~i1)  begin {o1, o2, err}<=3'b000; NS<=IDLE;  end
    end
  endcase
end
 
endmodule

从代码可以看出，一段式状态机在描述当前状态时要考虑下个状态的输出，整个代码不清晰，不符合将组合和时序逻辑分开描述的代码风格，应当避免使用。

两段式状态机

两段式状态机中，一个always块采用同步时序描述状态转移，格式化地描述次态到现态的转移(CS<=NS)，另一个always块用组合逻辑判断状态转移条件，描述状态转移条件的判断；
最后一个输出的组合逻辑如果时序允许，尽量插入寄存器，可以有效消除毛刺。

  always @(posedge clk, negedge nrst)begin//同步时序描述状态转移
    if(!nrst)
      CS<=IDLE;
    else
      CS<=NS;
  end
  
  always @(*)begin//组合逻辑判断状态转移条件
    NS<=3'bx;
    ERROR_out;
    case(CS)
      IDLE:
        IDLE_out;
        if(~i1) NS<=IDLE;
        if(i1&&i2) NS<=S1; 
        if(i1&&~i2) NS<=ERROR;
      S1:
        S1_out;
        if(~i2) NS<=S1; 
        if(i1&&i2)  NS<=S2;
        if(~i1&&i2) NS<=ERROR;
      S2:
        S2_out;
        if(i2)  NS<=S2;
        if(i1&&~i2) NS<=IDLE;
        if(~i1&&~i2)  NS<=ERROR;
      ERROR:
        if(i1) NS<=ERROR;
        if(~i1) NS<=IDLE;
    endcase
  end

 //output task
 task IDLE_out;
   {o1, o2, err}=3'b000;
 endtask
task S1_out;
   {o1, o2, err}=3'b100;
 endtask
 task S2_out;
   {o1, o2, err}=3'b010;
 endtask
 task IDLE_out;
   {o1, o2, err}=3'b111;
 endtask

三段式状态机

一个always块采用同步时序描述状态转移，格式化地描述次态到现态的转移(CS<=NS)，另一个always块用组合逻辑判断状态转移条件，描述状态转移条件的判断，第三个同步时序always块格式化描述次态的寄存器输出。
三段式状态机描述方式使得FSM做到了同步寄存器输出，消除了组合逻辑输出的不稳定与毛刺的隐患，更有利于时序路径分组。

代码示例

always @(posedge clk, negedge nrst)begin//同步时序描述状态转移
    if(!nrst)
      CS<=IDLE;
    else
      CS<=NS;
  end
  
  always @(*)begin//组合逻辑判断状态转移条件
    NS<=3'bx;
    ERROR_out;
    case(CS)
      IDLE:
        IDLE_out;
        if(~i1) NS<=IDLE;
        if(i1&&i2) NS<=S1; 
        if(i1&&~i2) NS<=ERROR;
      S1:
        S1_out;
        if(~i2) NS<=S1; 
        if(i1&&i2)  NS<=S2;
        if(~i1&&i2) NS<=ERROR;
      S2:
        S2_out;
        if(i2)  NS<=S2;
        if(i1&&~i2) NS<=IDLE;
        if(~i1&&~i2)  NS<=ERROR;
      ERROR:
        if(i1) NS<=ERROR;
        if(~i1) NS<=IDLE;
    endcase
  end

  always @(posedge clk, negedge nrst)//根据次态进行输出
    if(!nrst)
      {o1, o2, err}<=3'b000;
    else begin
      {o1, o2, err}<=3'b000;
      case(NS)
        IDLE:{o1, o2, err}<=3'b000;
        S1:{o1, o2, err}<=3'b100;
        S2:{o1, o2, err}<=3'b010;
        ERROR:{o1, o2, err}<=3'b111;
      endcase
    end

二、与输入的关系分类

如果要进行序列"110"重叠检测，以两段式状态机来描述两者的区别。

1. moore状态机

moore状态机输出只与现态有关，与输入无关

module seq(
 input clk,
 input rstn,
 input data,
 output done);

  reg [1:0]state,next_state;
  parameter IDLE=2'd0, S1=2'd1, S11=2'd2, S110=2'd3;
  always @(posedge clk, negedge rstn)begin
    if(!rstn)
      state<=IDLE;
    else
      state<=next_state;
  end

  always @(*)begin
    case(state)
      IDLE:next_state<=data?S1:IDLE;
      S1:next_state<=DATA?S11:IDLE;
      S11:next_state<=!DATA?S110:S11;
      S110:next_state<=IDLE;
    endcase
  end

  assign done=(state==S110);//输出只和当前状态有关
endmodule

2. mealy状态机

mealy状态机输入不仅与当前状态有关，还与输入有关；

代码如下（示例）：

module seq(
 input clk,
 input rstn,
 input data,
 output done);

  reg [1:0]state,next_state;
  parameter IDLE=2'd0, S1=2'd1, S11=2'd2;
  always @(posedge clk, negedge rstn)begin
    if(!rstn)
      state<=IDLE;
    else
      state<=next_state;
  end

  always @(*)begin
    case(state)
      IDLE:next_state<=data?S1:IDLE;
      S1:next_state<=DATA?S11:IDLE;
      S11:next_state<=!DATA?IDLE:S11;//比moore状态机少一个状态
    endcase
  end

  assign done=(state==S11&&!DATA);//输出与当前状态和输入有关
endmodule

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总结

本文对状态机建模的分类主要是从邸志雄老师的慕课《芯动力——硬件加速设计方法》学习而来的，关于moore和mealy状态机则是因为做题过程中遇到过很多序列检测的题，状态对输出的影响没有进行过梳理，这里一起梳理一下，加油！