高数考研归纳 - 积分学 - 重积分

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Part 1 二重积分

记忆内容

1 概念

(一) 二重积分的定义

$$\underset{D}{\iint }f(x,y)\text{d}\sigma =\underset{\lambda \to 0}{\lim }\sum _{i=1}^{n}f({\xi }_i,{\eta }_i)\Delta {\sigma }_i$$

  注意：
    (1) $\lambda \to 0\Rightarrow n\to \infty$，反之不对.
    (2) $\text{d}\sigma =\text{d}x\text{d}y$.
    (3) $\underset{\lambda \to 0}{\lim }\sum _{i=1}^{n}f({\xi }_i,{\eta }_i)\Delta {\sigma }_i$与$D$的分法、$({\xi }_i,{\eta }_i)$的取法都无关.

(二) 重要关系

  下面的关系用于求$n$项和极限：

    (1) 设 D = { ( x , y ) ∣ 0 ⩽ x ⩽ 1 , 0 ⩽ y ⩽ 1 } D=\{(x,y)|0\leqslant x\leqslant1,0\leqslant y\leqslant 1\} D={(x,y)∣0⩽x⩽1,0⩽y⩽1}，则
$$\underset{\genfrac{}{}{0ex}{}{m\to \infty }{n\to \infty }}{\lim }\frac{1}{mn}\sum _{i=1}^m\sum _{j=1}^{n}f(\frac{i}{m},\frac{j}{n})=\underset{D}{\iint }f(x,y)\text{d}x\text{d}y={\int }_0^1\text{d}x{\int }_0^{1}f(x,y)\text{d}y$$

    特别地，若$m=n$：
$$\underset{n\to \infty }{\lim }\frac{1}{n^2}\sum _{i=1}^n\sum _{j=1}^{n}f(\frac{i}{n},\frac{j}{n})=\underset{D}{\iint }f(x,y)\text{d}x\text{d}y={\int }_0^1\text{d}x{\int }_0^{1}f(x,y)\text{d}y$$

    (2) 更一般的关系：
$$\underset{\genfrac{}{}{0ex}{}{m\to \infty }{n\to \infty }}{\lim }\frac{1}{mn}\sum _{i=1}^{k_{1}m}\sum _{j=1}^{k_{2}n}f(\frac{i}{m},\frac{j}{n})=\underset{D}{\iint }f(x,y)\text{d}x\text{d}y={\int }_0^{k_1}\text{d}x{\int }_0^{k_2}f(x,y)\text{d}y$$

2 性质

(一) 可积条件

  若$f(x,y)$在有限闭区域$D$上连续，则$f(x,y)$在$D$上一定可积，反之不成立.

(二) 简单性质

  设$f(x,y)$，$g(x,y)$在平面有界闭区域$D$上可积，则
$$\underset{D}{\iint }[f(x,y)\pm g(x,y)]\text{d}x\text{d}y=\underset{D}{\iint }f(x,y)\text{d}x\text{d}y\pm \underset{D}{\iint }g(x,y)\text{d}x\text{d}y$$$$\underset{D}{\iint }kf(x,y)\text{d}x\text{d}y=k\underset{D}{\iint }f(x,y)\text{d}x\text{d}y$$$$\underset{D}{\iint }f(x,y)\text{d}x\text{d}y=\underset{D_1}{\iint }f(x,y)\text{d}x\text{d}y+\underset{D_2}{\iint }f(x,y)\text{d}x\text{d}y(D=D_1+D_2,D_1\cap D_2=\varnothing )$$

$$\underset{D}{\iint }\text{d}x\text{d}y=A(A为区域D的面积)$$

(三) 重要性质

不等关系

  平面有界闭区域$D$上有$f(x,y)$，$g(x,y)$：
$$f(x,y)⩽g(x,y)\Rightarrow \underset{D}{\iint }f(x,y)\text{d}x\text{d}y⩽\underset{D}{\iint }g(x,y)\text{d}x\text{d}y$$

    特别地，
$$\{\begin{array}{l}f(x,y)、g(x,y)\in C(D)\\ f(x,y)⩽g(x,y)\\ f(x,y)\not\equiv g(x,y)\end{array}\Rightarrow \underset{D}{\iint }f(x,y)\text{d}x\text{d}y<\underset{D}{\iint }g(x,y)\text{d}x\text{d}y$$

$$|\underset{D}{\iint }f(x,y)\text{d}\sigma |⩽\underset{D}{\iint }|f(x,y)|\text{d}\sigma$$

积分中值定理

  设$D$为平面有限闭区域，$f(x,y)$在$D$上连续，$A$表示区域$D$的面积，
  则存在$(\xi ,\eta )\in D$，使得：
$$\underset{D}{\iint }f(x,y)\text{d}x\text{d}y=f(\xi ,\eta )\cdot A$$

对称奇偶性质

  (1) 设$D$关于$y$轴对称 (即关于变量$x$对称)，其中位于$y$轴右侧区域为$D_1$，则：$$\underset{D}{\iint }f(x,y)\text{d}x\text{d}y=\{\begin{array}{ll}0，& f(x,y)=-f(-x,y)\\ 2\underset{D_1}{\iint }f(x,y)\text{d}x\text{d}y，& f(x,y)=f(-x,y)\end{array}$$

  (2) 设$D$关于$x$轴对称 (即关于变量$y$对称)，其中位于$x$轴上侧区域为$D_1$，则：$$\underset{D}{\iint }f(x,y)\text{d}x\text{d}y=\{\begin{array}{ll}0，& f(x,y)=-f(x,-y)\\ 2\underset{D_1}{\iint }f(x,y)\text{d}x\text{d}y，& f(x,y)=f(x,-y)\end{array}$$

  (3) 设$D$关于直线$y=x$对称，则：
$$\underset{D}{\iint }f(x,y)\text{d}x\text{d}y=\underset{D}{\iint }f(y,x)\text{d}x\text{d}y$$

  (4) 设$D$关于直线$y=-x$对称，则：
$$\underset{D}{\iint }f(x,y)\text{d}x\text{d}y=\underset{D}{\iint }f(-y,-x)\text{d}x\text{d}y$$

  (5) 轮换对称性：

    轮换：
$$\underset{D_{xy}}{\iint }f(x,y)\text{d}x\text{d}y=\underset{D_{yx}}{\iint }f(y,x)\text{d}y\text{d}x$$

  理解：显然，对调字母$x$、$y$并不会改变积分值. 即积分值与变量名无关.

    轮换对称性：
      若把字母对调以后，积分区域$D$不变($D$关于$y=x$对称)，则：
$$\underset{D}{\iint }f(x,y)\text{d}\sigma =\underset{D}{\iint }f(y,x)\text{d}\sigma$$

  理解：轮换对称性本质上就是轮换的效果，只不过由于积分区域在轮换以后不发生变化，所以最后只表现出被积函数发生变化.

3 计算方法

(一) 直角坐标法

  X型：若区域$D$表示为   D = { ( x , y )   ∣   a ⩽ x ⩽ b , φ 1 ( x ) ⩽ y ⩽ φ 2 ( x ) } \,D=\{(x,y)\,|\,a\leqslant x\leqslant b,\varphi_1(x)\leqslant y\leqslant\varphi_2(x)\} D={(x,y)∣a⩽x⩽b,φ1​(x)⩽y⩽φ2​(x)}，则
$$\underset{D}{\iint }f(x,y)\text{d}\sigma ={\int }_a^b\text{d}x{\int }_{{\phi }_1(x)}^{{\phi }_2(x)}f(x,y)\text{d}y.$$

  Y型：若区域$D$表示为   D = { ( x , y )   ∣   φ 1 ( y ) ⩽ x ⩽ φ 2 ( y ) , c ⩽ x ⩽ d } \,D=\{(x,y)\,|\,\varphi_1(y)\leqslant x\leqslant\varphi_2(y),c\leqslant x\leqslant d\} D={(x,y)∣φ1​(y)⩽x⩽φ2​(y),c⩽x⩽d}，则
$$\underset{D}{\iint }f(x,y)\text{d}\sigma ={\int }_c^d\text{d}y{\int }_{{\phi }_1(y)}^{{\phi }_2(y)}f(x,y)\text{d}x.$$

  注意：
    (1) 具体题目选用X型和选用Y型计算，将有可能直接影响到运算量.
    (2) X型在题目中又被称为先$y$后$x$的累次积分.
    (3) Y型在题目中又被称为先$x$后$y$的累次积分.

(二) 极坐标法

  使用特征：
    $1^{o}D$的边界曲线含$x^2+y^2$；
    $2^o$被积函数$f(x)$含$x^2+y^2$；
    $3^o$被积函数$f(x)$含$\frac{y}{x}$或$\frac{x}{y}$ (相除可以约掉$r$).

  变换：
    法1 (坐标在圆心)：
$$\{\begin{array}{l}x=r\text{cos}\theta \\ y=r\text{sin}\theta \end{array}$$
    法2 (坐标在$(a,b)$)：
$$\{\begin{array}{l}x-a=r\text{cos}\theta \\ y-b=r\text{sin}\theta \end{array}$$
    注意：两种变换$\theta$和$r$的范围不同.
      如：$x^2+y^2=2x\iff (x-1{)}^2+y^2=1$，

       采用法1的变化方式：
$$\{\begin{array}{l}x=r\text{cos}\theta \\ y=r\text{sin}\theta \end{array}，(-\frac{\pi }{2}⩽\theta ⩽\frac{\pi }{2},0⩽r⩽2\text{cos}\theta )$$

       采用法2的变化方式：
$$\{\begin{array}{l}x-1=r\text{cos}\theta \\ y=r\text{sin}\theta \end{array}，(0⩽\theta ⩽2\pi ,0⩽r⩽1)$$

       两种变换方法各有优劣.
       法1确定$r$范围稍微复杂，但被积表达式可能很简单 (尤其是含$x^2+y^2$).
       法2确定$r$范围容易，但可能会让被积表达式变得很复杂.
  二重积分：
$$\text{d}\sigma =\text{d}x\text{d}y=r\text{d}r\text{d}\theta$$

$$\underset{D}{\iint }f(x,y)\text{d}\sigma ={\int }_{\alpha }^{\beta }\text{d}\theta {\int }_{r_1(\theta )}^{r_2(\theta )}f(r\text{cos}\theta ,r\text{sin}\theta )r\text{d}r$$

4 其他重要技巧

(1) 关于计算

  (1) 计算二重积分过程中，要及时将变量分配到对应的定积分内部以简化计算：
$${\int }_{-\frac{\pi }{2}}^{\frac{\pi }{2}}\text{d}\theta {\int }_0^{2\text{cos}\theta }{r}^3\text{cos}\theta \text{d}r={\int }_{-\frac{\pi }{2}}^{\frac{\pi }{2}}\text{cos}\theta \text{d}\theta {\int }_0^{2\text{cos}\theta }{r}^3\text{d}r$$

  (2) 若两个单次积分内部只含积分变量对应的变量 (包括积分限)，可以直接相乘计算：
$${\int }_0^{2\pi }\text{d}\theta {\int }_0^2{r}^3\text{d}r={\int }_0^{2\pi }\text{d}\theta \times {\int }_0^2{r}^3\text{d}r$$

  (3) 直角坐标转换为极坐标的特征非常明显，但有时候也需要将极坐标转换为直角坐标来简化计算. 具体选用哪种坐标，主要还是看积分区域的特点. 如果积分区域比较规整(比如直边围成的)，就应该考虑使用直角坐标.

(2) 积不出来的定积分总结

  下面这些定积分不能直接求解 (对应不定积分的原函数不是初等函数)，但在计算二重积分时，有的可以通过改变积分次序求解. 所以需要留一些印象：

$${\int }_a^b{x}^{2n}{e}^{\pm a{x}^2}\text{d}x(a\ne 0,n=0,1,2,...)$$$${\int }_a^b{e}^{\frac{k}{x}}\text{d}x$$$${\int }_a^b\frac{e^{ax}}{x}\text{d}x(a\ne 0)$$$${\int }_a^b\text{sin}\frac{k}{x}\text{d}x，{\int }_a^b\text{cos}\frac{k}{x}\text{d}x$$$${\int }_a^b\frac{\text{sin}x}{x}\text{d}x，{\int }_a^b\frac{\text{cos}x}{x}\text{d}x，{\int }_a^b\frac{\text{tan}x}{x}\text{d}x$$$${\int }_a^b\text{sin}{x}^2\text{d}x，{\int }_a^b\text{cos}{x}^2\text{d}x，{\int }_a^b\text{tan}{x}^2\text{d}x$$$${\int }_a^b\frac{x^n}{\text{ln}x}\text{d}x(n\ne -1)$$$${\int }_a^b\frac{\text{ln}x}{x+a}\text{d}x(a\ne 0)$$$${\int }_a^b\frac{1}{\sqrt{x^4+a}}\text{d}x(a\ne 0)$$$${\int }_a^b\frac{x}{\sqrt{1+x^3}}\text{d}x$$

5 几何应用

(1) 面积 (平面薄片)

  平面薄片$D$的面积为：$$A=\underset{D}{\iint }\text{d}\sigma$$

(2) 体积 (曲顶柱体)

  以区域$D$为底，曲面$\Sigma :z=f(x,y)⩾0$为顶的曲顶柱体的体积为：
$$V=\underset{D}{\iint }f(x,y)\text{d}\sigma$$

(3) 形心坐标 (平面薄片)

  形心：几何形体的中心.

如：矩形两条对称轴的交点、圆形的圆心、三角形三条中线的交点.

  平面薄片$D$的形心坐标$(\bar{x},\bar{y})$计算公式：$$\bar{x}=\frac{\underset{D}{\iint }x\text{d}\sigma }{\underset{D}{\iint }\text{d}\sigma }=\frac{1}{A}\cdot \underset{D}{\iint }x\text{d}\sigma$$$$\bar{y}=\frac{\underset{D}{\iint }y\text{d}\sigma }{\underset{D}{\iint }\text{d}\sigma }=\frac{1}{A}\cdot \underset{D}{\iint }y\text{d}\sigma$$

  其中：$A$为薄片的面积.

  形心公式逆用：
$$\underset{D}{\iint }x\text{d}\sigma =\bar{x}\cdot \underset{D}{\iint }\text{d}\sigma =\bar{x}\cdot A$$$$\underset{D}{\iint }y\text{d}\sigma =\bar{y}\cdot \underset{D}{\iint }\text{d}\sigma =\bar{y}\cdot A$$$$\underset{D}{\iint }z\text{d}\sigma =\bar{z}\cdot \underset{D}{\iint }\text{d}\sigma =\bar{z}\cdot A$$

  在计算二重积分时，遇到$\underset{D}{\iint }x\text{d}\sigma$、$\underset{D}{\iint }y\text{d}\sigma$、$\underset{D}{\iint }z\text{d}\sigma$，并且图形规则(可以直接看出形心)、面积易于确定时，应立即想到形心公式的逆用. 通过逆用形心公式，可以简化计算.

6 物理应用

(1) 质量 (平面薄片)

  若$\rho (x,y)$为平面薄片$D$的面密度，则薄片质量为：
$$m=\underset{D}{\iint }\rho (x,y)\text{d}\sigma$$

(2) 质心/重心坐标公式 (平面薄片)

  质心：质量的中心.

  质心坐标$(\bar{x},\bar{y})$的计算公式：

  平面薄片$D$的质心坐标$(\bar{x},\bar{y})$计算公式：

    设平面薄片$D$的面密度为$\rho (x,y)$，则平面的质心坐标为：$$\bar{x}=\frac{\underset{D}{\iint }x\cdot \rho (x,y)\text{d}\sigma }{\underset{D}{\iint }\rho (x,y)\text{d}\sigma }$$$$\bar{y}=\frac{\underset{D}{\iint }y\cdot \rho (x,y)\text{d}\sigma }{\underset{D}{\iint }\rho (x,y)\text{d}\sigma }$$

  注意：
    (1) 从形式上看，质心公式只是在形心公式分子分母的二重积分内部多乘了一个$\rho (x,y)$.
    (2) 当薄片密度分布均匀(即$\rho (x,y)$为常数)时，质心与形心重合.
    (3) 重心：重心是重力平衡的重心，质心和重心是永远是重合的.

  重心公式：
$$\bar{x}=\frac{\underset{D}{\iint }x\cdot \rho (x,y)\cdot g\text{d}\sigma }{\underset{D}{\iint }\rho (x,y)\cdot g\text{d}\sigma }$$

$$\bar{y}=\frac{\underset{D}{\iint }y\cdot \rho (x,y)\cdot g\text{d}\sigma }{\underset{D}{\iint }\rho (x,y)\cdot g\text{d}\sigma }$$

  其中$g$为引力常数，也正因如此，分子分母的$g$可以约掉，于是就和质心公式一样了.

(3) 转动惯量 (平面薄片)

  若$\rho (x,y)$为平面薄片$D$的面密度，则其转动惯量计算公式为：

  $D$绕$x$轴的转动惯量为：
$$I_x=\underset{D}{\iint }{y}^2\cdot \rho (x,y)\text{d}x\text{d}y$$

  $D$绕$y$轴的转动惯量为：
$$I_y=\underset{D}{\iint }{x}^2\cdot \rho (x,y)\text{d}x\text{d}y$$

  $D$绕原点的转动惯量为：
$$I_O=\underset{D}{\iint }(x^2+y^2)\cdot \rho (x,y)\text{d}x\text{d}y$$

  一般情况：
    设$M(x,y)$是$D$上的一点，$l$为一条直线，$M$到直线$l$的距离为$d$，则$D$绕$l$的转动惯量为：
$$I_l=\underset{D}{\iint }{d}^2\cdot \rho (x,y)\text{d}x\text{d}y$$

(4) 引力 (平面薄片)

  若平面薄片$D$的面密度为$\rho (x,y)$，则薄片对点$M(x_0,y_0,z_0)$处质量为$m$的质点引力$(F_x,F_y,F_z)$的计算公式为：

$$F_x=Gm\underset{D}{\iint }\frac{\rho (x,y)(x-x_0)}{[(x-x_0{)}^2+(y-y_0{)}^2+z_0^2{]}^{\frac{3}{2}}}\text{d}\sigma$$$$F_y=Gm\underset{D}{\iint }\frac{\rho (x,y)(y-y_0)}{[(x-x_0{)}^2+(y-y_0{)}^2+z_0^2{]}^{\frac{3}{2}}}\text{d}\sigma$$$$F_z=-z_0\cdot Gm\underset{D}{\iint }\frac{\rho (x,y)}{[(x-x_0{)}^2+(y-y_0{)}^2+z_0^2{]}^{\frac{3}{2}}}\text{d}\sigma$$

  $G$为引力常量.

题型

1 基本概念

(一) 比较二重积分大小

  思路：
    积分区域相同，比较二重积分的大小转化为比较被积函数的大小.
    是对二重积分性质中不等关系的应用. 经常会结合几个重要的不等式出题.
    对于不太好比较的关系 (比如: $\underset{D}{\iint }{\text{sin}}^3(x+y)\text{d}\sigma$和$\underset{D}{\iint }{\text{ln}}^3(x+y)\text{d}\sigma$)，可以考虑麦克劳林公式.

(二) 求极限

  有以下三种类型：

    (1) 积分中值定理

      特征：极限包含二重积分，且二重积分内为二元函数.
      思路：确定积分区域面积、使用积分中值定理，再求极限.

  例. $D:x^2+4y^2⩽t^2$，求极限$\underset{t\to 0}{\lim }\frac{1}{t-\text{ln}(1+t)}\underset{D}{\iint }{e}^{-x^2}\text{cos}y\text{d}\sigma$.
  解：存在$(\xi ,\eta )\in D$，使得
$$\underset{D}{\iint }{e}^{-x^2}\text{cos}y\text{d}\sigma =e^{-{\xi }^2}\text{cos}\eta \cdot (\pi \cdot t\cdot \frac{t}{2})=\frac{\pi t^2}{2}{e}^{-{\xi }^2}\text{cos}\eta$$

    因此，
$$\underset{t\to 0}{\lim }\frac{\underset{D}{\iint }{e}^{-x^2}\text{cos}y\text{d}\sigma }{t-\text{ln}(1+t)}=\underset{t\to 0}{\lim }\frac{\frac{\pi t^2}{2}{e}^{-{\xi }^2}\text{cos}\eta }{\frac{1}{2}{t}^2}=\pi \underset{t\to 0}{\lim }{e}^{-{\xi }^2}\text{cos}\eta =\pi$$

    说明：
      (1) 椭圆面积公式：$S=\pi \cdot a\cdot b$；
      (2) $x^2+4y^2⩽t^2$，说明$t\to 0$时，$(\xi ,\eta )\to (0,0)$.

    (2) $n$项和极限

      思路：先转换$\sum \sum$为二重积分，再求极限.

  例. 求$\underset{\genfrac{}{}{0ex}{}{m\to \infty }{n\to \infty }}{\lim }\sum _{i=1}^m\sum _{j=1}^n\frac{n}{(m+i)(n^2+j^2)}$.

  解：
$$\underset{\genfrac{}{}{0ex}{}{m\to \infty }{n\to \infty }}{\lim }\sum _{i=1}^m\sum _{j=1}^n\frac{n}{(m+i)(n^2+j^2)}$$$$=\underset{\genfrac{}{}{0ex}{}{m\to \infty }{n\to \infty }}{\lim }\frac{1}{mn}\sum _{i=1}^m\sum _{j=1}^n\frac{1}{(1+\frac{i}{m})[1+(\frac{j}{n}{)}^2]}$$$$={\int }_0^1\frac{\text{d}x}{1+x}{\int }_0^1\frac{\text{d}y}{1+y^2}$$$$=\text{ln}2\cdot \frac{\pi }{4}$$

    (3) 直接求
      特征：极限包含二重积分，且二重积分内为一元函数.

  例：
    $D:x^2+y^2⩽t^2$，$f(0)=0$，$f^{\prime }(0)=2$，求：
$$\underset{t\to 0}{\lim }\frac{\underset{D}{\iint }f(\sqrt{x^2+y^2})\text{d}\sigma }{1-e^{-t^3}}.$$

  解：
$$I=\underset{t\to 0}{\lim }\frac{{\int }_0^{2\pi }\text{d}\theta {\int }_0^{t}rf(r)\text{d}r}{t^3}=\frac{2\pi }{3}\underset{t\to 0}{\lim }\frac{f(t)}{t}=\frac{4\pi }{3}$$

(三) 求导

  求二重积分的导数. 从$F^{(n)}(x)$开始，先简化二重积分 (拆分成累次积分)，往下求导即可.
  注意：
    题目没给$f(x)$的导数条件就不能用$f^{\prime }(x)$，而应该用$\underset{x\to a}{\lim }\frac{f(x)-f(a)}{x-a}$.

2 二重积分基本计算

  标准步骤：
    $1^o$绘制积分区域；
    $2^o$确定对称性，尝试使用对称奇偶性简化被积表达式；
    $3^o$判断是否存在挖空(比如大圆内部去掉小圆)的情况，对二重积分进行拆分；
    $4^o$确定积分法 (直接使用题目积分法或变换积分法)；
      (1) 若采用直角坐标：
        先确定积分次序，根据积分次序确定区域范围：
D = { ( x , y )   ∣   . . . ⩽ x ⩽ . . . , . . . ⩽ y ⩽ . . . } D=\{(x,y)\,|\,...\leqslant x\leqslant...,...\leqslant y\leqslant...\} D={(x,y)∣...⩽x⩽...,...⩽y⩽...}

  当然，如果是多个区域，则写出   D 1 = { ( x , y )   ∣   . . . } \,D_1=\{(x,y)\,|\,...\} D1​={(x,y)∣...}、 D 2 = { ( x , y )   ∣   . . . } D_2=\{(x,y)\,|\,...\} D2​={(x,y)∣...}，…

        若曲线是以参数方程形式给出，
        在确定范围前先设$L$的直角坐标形式为$L:y=f(x)(x\in [a,b])$，
        然后在写出累次积分时直接使用$y$或$f(x)$作为积分限或被积函数.
      (2) 若采用极坐标：
        令$\{\begin{array}{l}x=r\text{cos}\theta \\ y=r\text{sin}\theta \end{array}$，然后确定$\theta$、$r$范围：
D = { ( r , θ )   ∣   α ⩽ θ ⩽ β , r 1 ( θ ) ⩽ r ⩽ r 2 ( θ ) } D=\{(r,\theta)\,|\,\alpha\leqslant\theta\leqslant\beta,r_1(\theta)\leqslant r\leqslant r_2(\theta)\} D={(r,θ)∣α⩽θ⩽β,r1​(θ)⩽r⩽r2​(θ)}

  当然，如果是多个区域，则写出   D 1 = { ( r , θ )   ∣   . . . } \,D_1=\{(r,\theta)\,|\,...\} D1​={(r,θ)∣...}、 D 2 = { ( r , θ )   ∣   . . . } D_2=\{(r,\theta)\,|\,...\} D2​={(r,θ)∣...}、…

    $5^o$写出对应积分法的累次积分，进行计算. 需要注意的是：
      在直角坐标法中，若曲线以参数方程形式给出，
      这时就可以将积分进一步化为关于$t$的积分再求解.

  注意：
    (1) 若发现内层的单积分积不出来，需要改变积分次序.
    (2) 关于参数方程：直角坐标有时候需要使用参数方程求解，尤其是遇到定积分应用部分需要重点掌握的几个特殊曲线的参数形式. 这时就应该使用参数方程求解，将$x$、$y$的范围转换为$t$的范围.

3 二重积分内部含偏导数的计算

  思路：
    定积分中有相同的题型，使用分部积分法进行求解.

    如： ∬ D x y f x y ′ ′ ( x , y ) d σ ， D = { ( x , y )   ∣   0 ⩽ x ⩽ 1 , 0 ⩽ y ⩽ 1 } \iint\limits_Dxyf''_{xy}(x,y)\text{d}\sigma，D=\{(x,y)\,|\,0\leqslant x\leqslant 1,0\leqslant y\leqslant1\} D∬​xyfxy′′​(x,y)dσ，D={(x,y)∣0⩽x⩽1,0⩽y⩽1}，
$$\underset{D}{\iint }xy{f}_{xy}^{\prime \prime }(x,y)\text{d}\sigma ={\int }_0^{1}x\text{d}x{\int }_0^{1}y\text{d}{f}_x^{\prime }(x,y)=...$$

  注意：
    计算过程中，偏导数与积分变量一定要匹配才能把偏导数移到$\text{d}$后，比如：

$${\int }_0^{1}xy{f}_{xy}^{\prime \prime }(x,y)\text{d}y={\int }_0^{1}xy\text{d}{f}_x^{\prime }(x,y)$$$${\int }_0^{1}xy{f}_{xy}^{\prime \prime }(x,y)\text{d}x=\times$$

    如果计算过程中出现二者不匹配的情况，要改变积分次序：
$${\int }_0^{1}x\text{d}x{\int }_0^1{f}_x^{\prime }(x,y)\text{d}y={\int }_0^1\text{d}y{\int }_0^{1}x{f}_x^{\prime }(x,y)\text{d}x={\int }_0^1\text{d}y{\int }_0^{1}x\text{d}f(x,y)$$

4 分段函数的计算

  特征：被积函数是分段函数 (直接给出绝对值、$\text{max}$、$\text{min}、...$)，按照不同的段划分好区域后再求二重积分.
    (2) 先确定被积函数的分段函数，根据分段函数的范围缩小积分区域，再求二重积分.

  注意：
    有一类题目，二重积分的被积函数含$f(x,y)$或$f(x)$ (并且被积函数可能是这些函数的一些复合函数的乘积)，并且$f(x,y)$、$f(x)$在一些范围内等于$0$ (形如概率论中的密度函数). 比如:

D = { ( x , y )   ∣   − ∞ < x < + ∞ ,   − ∞ < y < + ∞ } D=\{(x,y)\,|\,-\infty<x<+\infty,\,-\infty<y<+\infty\} D={(x,y)∣−∞<x<+∞,−∞<y<+∞}$$f(x)=\{\begin{array}{ll}x,& 0⩽x⩽1\\ 0,& 其他\end{array}$$$$\underset{D}{\iint }f(y)f(x+y)\text{d}x\text{d}y$$

    这类题目的解题步骤如下：
      $1^o$根据$f(x)$特点，确定各个复合函数的表达式 (没有复合函数自然就不需要这一步).
      $2^o$确定将这些复合函数相乘后的非$0$部分的范围 (也就是被积函数的积分区域)，绘制积分区域.
      $3^o$计算.

5 改变积分次序问题

  改变积分次序的原因：
    1. 题目要求改变积分次序；
    2. 积分次序不正确，导致二重积分无法计算；
    3. 改变积分次序可以简化计算；
    4. 变积分限函数求导经常需要考虑改变积分次序.

  改变方法：
    根据二重积分绘制积分区域，再重新确定积分限.
    $1^o$绘制积分区域；
    $2^o$重新确定积分次序 (有的题目还会要求转换极坐标和直角坐标).
    $3^o$(计算).

  注意：
    (1) 如果题目变换积分次序为多个二重积分之和 (比如: ${\int }_0^{\frac{1}{4}}\text{d}y{\int }_y^{\sqrt{y}}f(x,y)\text{d}x+{\int }_{\frac{1}{4}}^{\frac{1}{2}}\text{d}y{\int }_y^{\frac{1}{2}}f(x,y)\text{d}x$)，
      在绘制积分区域时画到一张图里考虑，因为如果积分区域是相连的，就可以免除后面的合并工作.
    (2) 关于变积分限求导问题：
      考虑这个题目：$\phi (t)={\int }_1^t\text{d}y{\int }_y^{t}f(x)\text{d}x$，求$\phi (t)$.
        实际上，$\phi (t)={\int }_1^t\text{d}y{\int }_y^{t}f(x)\text{d}x={\int }_1^t[{\int }_y^{t}f(x)\text{d}x]\text{d}y$.
        其中${\int }_y^{t}f(x)\text{d}x$积出来以后是一个既含$t$又含$y$的表达式.
        但我们希望的是内层积分积出来以后仅为含$y$的表达式，这样才方便求导数，所以要考虑改变积分次序.

  极坐标改变积分次序：

    极坐标下变换积分次序刚开始可能比较难理解，所以单独强调一下：

    以变换下面这个二重积分为例 (2022-李永乐660-109题)：
$${\int }_{-\frac{\pi }{4}}^{\frac{\pi }{2}}\text{d}\theta {\int }_0^{2\text{cos}\theta }f(r\text{cos}\theta ,r\text{sin}\theta )r\text{d}r$$

    绘制积分区域为：

    首先回顾不变换时，根据积分区域写出二重积分的方法：
      先确定$\theta$的范围(外层累次积分的上下限)，再通过固定$\theta$，确定$r$的范围(内层累次积分的上下限).

      强调这个过程的两个事实：
        (1) 因为$r$由$\theta$确定，所以$r$范围的上下限都是关于$\theta$的式子.
        (2) 通过确定$r$的范围可以看出，不需要对积分区域进行划分再计算.

  如何确定积分区域是否需要划分：确定$r$范围，我们通常是在积分区域里任意画一条贯穿区域的射线确定. 通过这条射线就能看出任取一个$\theta$后，对应$r$的取值范围. 需要注意的是，如果这条射线在穿区域时，$r$的取值范围出现不同，那么就要划分区域分别计算. 自然地，这种情况下写出的二重积分应当是不同区域二重积分相加的结果.

    那么类比这个思路，交换积分次序以后，无非是：
      先确定$r$的范围(外层累次积分的上下限)，再确定$\theta$的范围(内层累次积分的上下限).

      所以最后二重积分应该下面这种形式：
$${\int }_{?}^{?}r\text{d}r{\int }_{?}^{?}f(r\text{cos}\theta ,r\text{sin}\theta )\text{d}\theta$$

      要通过$r$确定$\theta$的范围，我们通过任意取一个大小为$r$的线段，固定起点让其划过积分区域(从最小的角度开始，划过整个积分区域)，这个过程会形成一段圆弧，观察圆弧与积分区域的起始交点和最后交点，即可确定$\theta$的变化.
      下图中就有$r$取$\sqrt{2}$时形成的圆弧.

      值得注意的是，当$0⩽r⩽\sqrt{2}$时，线段划过区域的起始交点和最后交点对应$\theta$都有相同的表达式 (由几何关系可以确定：$-\frac{\pi }{4}⩽\theta ⩽\text{arccos}\frac{r}{2}$).
      但当$\sqrt{2}⩽r⩽2$时，线段划过区域的起始交点和最后交点对应$\theta$不同于之前的表达式 (由几何关系可以确定：$-\text{arccos}\frac{r}{2}⩽\theta ⩽\text{arccos}\frac{r}{2}$)，所以我们需要对积分区域进行划分再计算.

  一定要通过画图，才方便观察出这种差异. 通过画不同半径的弧线穿过区域，发现$0⩽r⩽\sqrt{2}$时的弧线段起始交点对应角度都没有变化(都是$-\frac{\pi }{4}$)，最后交点在不断变化. 而$\sqrt{2}⩽r⩽2$时，弧线段的起始交点和最后交点对应角度都会发生变化. 于是察觉到需要划分区域.

      通过上面的分析，即可写出最终变换积分次序后的积分：

$${\int }_0^{\sqrt{2}}r\text{d}r{\int }_{-\frac{\pi }{4}}^{\text{arccos}\frac{r}{2}}f(r\text{cos}\theta ,r\text{sin}\theta )\text{d}\theta +{\int }_{\sqrt{2}}^{2}r\text{d}r{\int }_{-\text{arccos}\frac{r}{2}}^{\text{arccos}\frac{r}{2}}f(r\text{cos}\theta ,r\text{sin}\theta )\text{d}\theta$$

      最后，强调以上计算过程中的两个事实：
        (1) 因为$\theta$由$r$确定，所以$\theta$范围的上下限都是关于$r$的式子.
        (2) 通过确定$\theta$的范围可以看出，需要对积分区域进行划分再计算.

6 由$f(x,y)$含自身定积分的表达式，求$f(x,y)$ (设$A$)

  思路：
    定积分中有相同的题型. 设$A=$式中出现的二重积分. 同样，如果出现多个不同的二重积分，则分别设不同的字母求解.

Part 2 三重积分

记忆内容

1 三重积分的定义

$$\underset{\Omega }{\iiint }f(x,y,z)\text{d}v=\underset{\lambda \to 0}{\lim }\sum _{i=1}^{n}f({\xi }_i,{\eta }_i,{\zeta }_i)\Delta v_i$$

  注意：
    (1) $\lambda \to 0\Rightarrow n\to \infty$，反之不对.
    (2) $\text{d}v=\text{d}x\text{d}y\text{d}z$.
    (3) $\underset{\lambda \to 0}{\lim }\sum _{i=1}^{n}f({\xi }_i,{\eta }_i,{\zeta }_i)\Delta v_i$与$\Omega$的分法、$({\xi }_i,{\eta }_i,{\zeta }_i)$的取法都无关.

2 三重积分的性质

(一) 基本性质

$$\underset{\Omega }{\iiint }[k_{1}f(x,y,z)+k_{2}g(x,y,z)]\text{d}v=k_1\underset{\Omega }{\iiint }f(x,y,z)\text{d}v+k_2\underset{\Omega }{\iiint }g(x,y,z)\text{d}v$$$$\underset{\Omega }{\iiint }f(x,y,z)\text{d}v=\underset{{\Omega }_1}{\iiint }f(x,y,z)\text{d}v+\underset{{\Omega }_2}{\iiint }f(x,y,z)\text{d}v({\Omega }_1\cup {\Omega }_2=\Omega ，{\Omega }_1\cap {\Omega }_2=0)$$$$\underset{\Omega }{\iiint }\text{d}v=V(V为区域\Omega 的体积)$$$$|\underset{\Omega }{\iiint }f(x,y,z)\text{d}v|⩽\underset{\Omega }{\iiint }|f(x,y,z)|\text{d}v$$

(二) 积分中值定理

  设$f(x,y,z)$在有限闭区域$\Omega$上连续，$V$是$\Omega$的体积，则存在$(\xi ,\eta ,\zeta )\in \Omega$，使得$$\underset{\Omega }{\iiint }f(x,y,z)\text{d}v=f(\xi ,\eta ,\zeta )\cdot V$$

(三) 对称奇偶性

  (1) 设$\Omega$关于$xOy$平面对称 (即关于变量$z$对称)，且${\Omega }_1$为$\Omega$位于$xOy$平面上方的部分，则$$\underset{\Omega }{\iiint }f(x,y,z)\text{d}v=\{\begin{array}{ll}0，& f(x,y,z)=-f(x,y,-z)\\ 2\underset{{\Omega }_1}{\iiint }f(x,y,z)\text{d}v，& f(x,y,z)=f(x,y,-z)\end{array}$$

  (2) 设$\Omega$关于$yOz$平面对称 (即关于变量$x$对称)，且${\Omega }_1$为$\Omega$位于$yOz$平面前侧的部分，则$$\underset{\Omega }{\iiint }f(x,y,z)\text{d}v=\{\begin{array}{ll}0，& f(x,y,z)=-f(-x,y,z)\\ 2\underset{{\Omega }_1}{\iiint }f(x,y,z)\text{d}v，& f(x,y,z)=f(-x,y,z)\end{array}$$

  (3) 设$\Omega$关于$xOz$平面对称 (即关于变量$y$对称)，且${\Omega }_1$为$\Omega$位于$xOz$平面右侧的部分，则$$\underset{\Omega }{\iiint }f(x,y,z)\text{d}v=\{\begin{array}{ll}0，& f(x,y,z)=-f(x,-y,z)\\ 2\underset{{\Omega }_1}{\iiint }f(x,y,z)\text{d}v，& f(x,y,z)=f(x,-y,z)\end{array}$$

  (4) 设$\Omega$关于原点中心对称，且${\Omega }_1$为$\Omega$的上半部分，则$$\underset{\Omega }{\iiint }f(x,y,z)\text{d}v=\{\begin{array}{ll}0，& f(x,y,z)=-f(-x,-y,-z)\\ 2\underset{{\Omega }_1}{\iiint }f(x,y,z)\text{d}v，& f(x,y,z)=f(-x,-y,-z)\end{array}$$

  (4) 轮换对称性

    若把字母对调以后，积分区域$\Omega$不变，则可使用轮换对称性.

  如： Ω = { ( x , y , z )   ∣   x 2 + y 2 + z 2 ⩽ R 2 } \Omega=\{(x,y,z)\,|\,x^2+y^2+z^2\leqslant R^2\} Ω={(x,y,z)∣x2+y2+z2⩽R2}，则有：$$\underset{\Omega }{\iiint }f(x)\text{d}v=\underset{\Omega }{\iiint }f(y)\text{d}v=\underset{\Omega }{\iiint }f(z)\text{d}v$$

(四) 保号性

  设$f(x,y,z)$、$g(x,y,z)$在$\Omega$上可积，且在$\Omega$上，$f(x,y,z)⩽g(x,y,z)$，则有：
$$\underset{\Omega }{\iiint }f(x,y,z)\text{d}v⩽\underset{\Omega }{\iiint }g(x,y,z)\text{d}v$$

3 三重积分的计算方法

(一) 直角坐标法

铅直投影法

  此方法适用于非旋转体.

  $1^o$确定上下侧曲面${\Sigma }_1:z={\phi }_1(x,y)$、${\Sigma }_2:z={\phi }_2(x,y)$，得到三重积分的积分区域：
Ω = { ( x , y , z )   ∣   ( x , y ) ∈ D x y , φ 1 ( x , y ) ⩽ z ⩽ φ 2 ( x , y ) } \Omega=\{(x,y,z)\,|\,(x,y)\in D_{xy},\varphi_1(x,y)\leqslant z\leqslant\varphi_2(x,y)\} Ω={(x,y,z)∣(x,y)∈Dxy​,φ1​(x,y)⩽z⩽φ2​(x,y)}

  ${\phi }_1(x,y)$和${\phi }_2(x,y)$既可以无缝衔接，也可以在中间有一段柱面.

  $2^o$确定$xOy$平面投影区域$D_{xy}$： D x y = { ( x , y )   ∣   . . . } D_{xy}=\{(x,y)\,|\,...\} Dxy​={(x,y)∣...}

  $3^o$三重积分：
$$\underset{\Omega }{\iiint }f(x,y,z)\text{d}v=\underset{D_{xy}}{\iint }\text{d}x\text{d}y{\int }_{{\phi }_1(x,y)}^{{\phi }_2(x,y)}f(x,y,z)\text{d}z$$

切片法

  此方法适用于旋转体.

  $1^o$确定切片$z$的范围及三重积分区域：
Ω = { ( x , y , z )   ∣   ( x , y ) ∈ D z , a ⩽ z ⩽ b } \Omega=\{(x,y,z)\,|\,(x,y)\in D_z,a\leqslant z\leqslant b\} Ω={(x,y,z)∣(x,y)∈Dz​,a⩽z⩽b}

  $2^o$确定切片区域$D_z$：
D z = { ( x , y )   ∣   . . . } D_z=\{(x,y)\,|\,...\} Dz​={(x,y)∣...}

  $3^o$三重积分：
$$\underset{\Omega }{\iiint }f(x,y,z)\text{d}v={\int }_a^b\text{d}z\underset{D_z}{\iint }f(x,y,z)\text{d}x\text{d}y$$

(二) 柱面坐标变换法

  柱面坐标变换法本质上就是将铅直投影法中的$D_{xy}$改用极坐标计算. 无需单独记忆此方法，只要在计算过程中，发现用极坐标计算更方便，就使用极坐标计算.

  特征：
    (1) $\Omega$的边界曲面方程含$x^2+y^2$；
    (2) 被积函数$f(x,y,z)$含$x^2+y^2$；

  变换：
$$\{\begin{array}{l}x=r\text{cos}\theta \\ y=r\text{sin}\theta \\ z=z\end{array}$$

    其中$\alpha ⩽\theta ⩽\beta ，r_1(\theta )⩽r⩽r_2(\theta )，{\phi }_1(r\text{cos}\theta ,r\text{sin}\theta )⩽z⩽{\phi }_2(r\text{cos}\theta ,r\text{sin}\theta )$

  三组坐标面含义及其对应柱面坐标最大范围：
    (1) $r$ (或用$\rho$表示)：
      $r=$常数：以$z$轴为轴的圆柱面；
      $0⩽r<+\infty$.
    (2) $\theta$：
      $\theta =$常数：过$z$轴的半平面；
      $0⩽\theta ⩽2\pi$.
    (2) $z$：
      $z=$常数：与$xOy$面平行的平面；
      $-\infty <z<+\infty$.

  三重积分：

$$\text{d}v=r\text{d}r\text{d}\theta \text{d}z$$$$\underset{\Omega }{\iiint }f(x,y,z)\text{d}v={\int }_{\alpha }^{\beta }\text{d}\theta {\int }_{r_1(\theta )}^{r_2(\theta )}r\text{d}r{\int }_{{\phi }_1(r\text{cos}\theta ,r\text{sin}\theta )}^{{\phi }_2(r\text{cos}\theta ,r\text{sin}\theta )}f(r\text{cos}\theta ,r\text{sin}\theta )\text{d}z$$

(三) 球面坐标变换法

  特征：
    (1) $\Omega$的边界曲面方程含$x^2+y^2+z^2$；
    (2) 被积函数$f(x,y,z)$含$x^2+y^2+z^2$；

  变换：
$$\{\begin{array}{l}x=r\text{cos}\theta \text{sin}\phi \\ y=r\text{sin}\theta \text{sin}\phi \\ z=r\text{cos}\phi \end{array}$$

    其中$\alpha ⩽\theta ⩽\beta ，{\theta }_1⩽\phi ⩽{\theta }_2，r_1(\phi ,\theta )⩽r⩽r_2(\phi ,\theta )$

  三组坐标面含义及其对应球面坐标最大范围：
    (1) $r$：
      $r=$常数：以原点为心的球面；
      $0⩽r<+\infty$；
      $r$的范围就是从原点扩张出去的球面范围.
    (2) $\phi$：
      $\phi =$常数：以原点为顶点、$z$轴为轴的圆锥面；
      $0⩽\phi ⩽\pi$；
      $\phi$是从$z$轴开始，向外扩张的圆锥面的母线与$z$轴正半轴的夹角.
      注意：
        (1) 当$\phi =\pi$时，圆锥面扩张到极限成为球体.
        (2) $\phi$的确定可能需要找一些几何关系.

    (3) $\theta$：
      $\theta =$常数：过$z$轴的半平面；
      $0⩽\theta ⩽2\pi$；
      $\theta$的范围从曲面在$xOy$的投影中确定.

  三重积分：
$$dv=r^2\text{sin}\phi \text{d}r\text{d}\phi \text{d}\theta$$

$$\underset{\Omega }{\iiint }f(x,y,z)\text{d}v={\int }_{\alpha }^{\beta }\text{d}\theta {\int }_{{\theta }_1}^{{\theta }_2}\text{d}\phi {\int }_{r_1(\phi ,\theta )}^{r_2(\phi ,\theta )}f(r\text{cos}\theta \text{sin}\phi ,r\text{sin}\theta \text{sin}\phi ,r\text{cos}\phi )r^2\text{sin}\phi \text{d}r$$

  重要关系：
$$x^2+y^2+z^2=r^2$$$$x^2+y^2=r^2{\text{sin}}^2\phi$$

  坐标变换：有时积分区域中心可能不在原点上，或者积分区域是一个椭球体不能直接使用球坐标，这时就需要进行坐标变换以简化大量计算.

    下面先举一个例子，考虑这个几何体：$$\Omega :(x-1{)}^2+(y-1{)}^2+\frac{z^2}{4}⩽1$$

    其球面坐标变换就应该设为：
$$\{\begin{array}{l}x-1=r\text{cos}\theta \text{sin}\phi \\ y-1=r\text{sin}\theta \text{sin}\phi \\ \frac{z}{2}=r\text{cos}\phi \end{array}$$$$(0<\theta <\pi ,0⩽\phi ⩽\pi ,0⩽r⩽1)$$

    可以先自行思考上面这些坐标参数的范围是怎么变化的. 此时的体积元素会变为：
$$\text{d}v=2r^2\text{sin}\phi \text{d}r\text{d}\theta \text{d}\phi$$

    下面分析发生这些变化的原因.

    注意这个变换同时进行了两种坐标系的变换：平移和伸缩.

    平移：对坐标系进行移动，不会改变体积元素的大小.
$$(x-a{)}^2+(y-b{)}^2+(z-c{)}^2⩽1$$$$令\{\begin{array}{l}x-a=r\text{cos}\theta \text{sin}\phi \\ y-b=r\text{sin}\theta \text{sin}\phi \\ z-c=r\text{cos}\phi \end{array}$$$$\text{d}v=r^2\text{sin}\phi \text{d}r\text{d}\phi \text{d}\theta$$

    伸缩：对坐标系的坐标轴进行拉伸 (使椭球体的积分区域变为一个标准球，这样才能使用球面坐标)，会改变体积元素的大小.
$$\frac{x^2}{a^2}+\frac{y^2}{b^2}+\frac{z^2}{c^2}⩽1$$$$令\{\begin{array}{l}\frac{x}{a}=r\text{cos}\theta \text{sin}\phi \\ \frac{y}{b}=r\text{sin}\theta \text{sin}\phi \\ \frac{z}{c}=r\text{cos}\phi \end{array}$$$$\text{d}v=abc\cdot r^2\text{sin}\phi \text{d}r\text{d}\phi \text{d}\theta$$

        体积元素的比例系数应该是各坐标轴收缩比例的乘积.

4 几何应用

(1) 体积 (空间物体)

  空间物体$\Omega$的体积为：$$V=\underset{\Omega }{\iiint }\text{d}v$$

(2) 形心坐标 (空间物体)

  形心：几何形体的中心.

  空间物体$\Omega$的形心坐标$(\bar{x},\bar{y},\bar{z})$计算公式：$$\bar{x}=\frac{\underset{\Omega }{\iiint }x\text{d}v}{\underset{\Omega }{\iiint }\text{d}v}=\frac{1}{V}\cdot \underset{\Omega }{\iiint }x\text{d}v$$$$\bar{y}=\frac{\underset{\Omega }{\iiint }y\text{d}v}{\underset{\Omega }{\iiint }\text{d}v}=\frac{1}{V}\cdot \underset{\Omega }{\iiint }y\text{d}v$$$$\bar{z}=\frac{\underset{\Omega }{\iiint }z\text{d}v}{\underset{\Omega }{\iiint }\text{d}v}==\frac{1}{V}\cdot \underset{\Omega }{\iiint }z\text{d}v$$

  其中：$V$为物体的体积.

  形心公式逆用：
$$\underset{\Omega }{\iiint }x\text{d}v=\bar{x}\cdot \underset{\Omega }{\iiint }\text{d}v=\bar{x}\cdot V$$$$\underset{\Omega }{\iiint }y\text{d}v=\bar{y}\cdot \underset{\Omega }{\iiint }\text{d}v=\bar{y}\cdot V$$$$\underset{\Omega }{\iiint }z\text{d}v=\bar{z}\cdot \underset{\Omega }{\iiint }\text{d}v=\bar{z}\cdot V$$

  在计算三重积分时，遇到$\underset{\Omega }{\iiint }x\text{d}v$、$\underset{\Omega }{\iiint }y\text{d}v$、$\underset{\Omega }{\iiint }z\text{d}v$，并且几何体规则(可以直接看出形心)、体积易于确定时，应立即想到形心公式的逆用. 通过逆用形心公式，可以简化计算.

5 物理应用

(1) 质量 (空间物体)

  若$\rho (x,y,z)$为空间物体$\Omega$的体密度，则物体质量为：
$$m=\underset{\Omega }{\iiint }\rho (x,y,z)\text{d}v$$

(2) 质心坐标公式 (空间物体)

  质心：质量的中心.

  空间物体$\Omega$的质心坐标$(\bar{x},\bar{y},\bar{z})$计算公式：

    设空间物体$\Omega$的体密度为$\rho (x,y,z)$，则几何体的质心坐标为：

$$\bar{x}=\frac{\underset{\Omega }{\iiint }x\cdot \rho (x,y,z)\text{d}v}{\underset{\Omega }{\iiint }\rho (x,y,z)\text{d}v}$$$$\bar{y}=\frac{\underset{\Omega }{\iiint }y\cdot \rho (x,y,z)\text{d}v}{\underset{\Omega }{\iiint }\rho (x,y,z)\text{d}v}$$$$\bar{z}=\frac{\underset{\Omega }{\iiint }z\cdot \rho (x,y,z)\text{d}v}{\underset{\Omega }{\iiint }\rho (x,y,z)\text{d}v}$$

  注意：
    (1) 从形式上看，质心公式只是在形心公式分子的三重积分内部多乘了一个$\rho (x,y,z)$.
    (2) 当空间物体密度分布均匀(即$\rho (x,y,z)$为常数)时，质心与形心重合.
    (3) 重心：重心是重力平衡的重心，质心和重心是重合的.

(3) 转动惯量 (空间物体)

  若$\rho (x,y,z)$为空间物体$\Omega$的体密度，则其转动惯量计算公式为：

  $\Omega$绕$x$轴的转动惯量为：
$$I_x=\underset{\Omega }{\iiint }(y^2+z^2)\cdot \rho (x,y,z)\text{d}v$$

  $\Omega$绕$y$轴的转动惯量为：
$$I_y=\underset{\Omega }{\iiint }(x^2+z^2)\cdot \rho (x,y,z)\text{d}v$$

  $\Omega$绕$z$轴的转动惯量为：
$$I_z=\underset{\Omega }{\iiint }(x^2+y^2)\cdot \rho (x,y,z)\text{d}v$$

  $\Omega$绕原点的转动惯量为：
$$I_O=\underset{\Omega }{\iiint }(x^2+y^2+z^2)\cdot \rho (x,y,z)\text{d}v$$
  一般情况：
    设$M(x,y,z)$是$\Omega$上的一点，$l$为一条直线，$M$到直线$l$的距离为$d$，则$\Omega$绕$l$的转动惯量为：
$$I_l=\underset{\Omega }{\iiint }{d}^2\cdot \rho (x,y,z)\text{d}v$$

(4) 引力 (空间物体)

  若空间物体$\Omega$的体密度为$\rho (x,y,z)$，则物体对点$M(x_0,y_0,z_0)$处质量为$m$的质点引力$(F_x,F_y,F_z)$的计算公式为：

$$F_x=Gm\underset{\Omega }{\iiint }\frac{\rho (x,y,z)(x-x_0)}{[(x-x_0{)}^2+(y-y_0{)}^2+z_0^2{]}^{\frac{3}{2}}}\text{d}v$$$$F_y=Gm\underset{\Omega }{\iiint }\frac{\rho (x,y,z)(y-y_0)}{[(x-x_0{)}^2+(y-y_0{)}^2+z_0^2{]}^{\frac{3}{2}}}\text{d}v$$$$F_z=Gm\underset{\Omega }{\iiint }\frac{\rho (x,y,z)(z-z_0)}{[(x-x_0{)}^2+(y-y_0{)}^2+z_0^2{]}^{\frac{3}{2}}}\text{d}v$$

  $G$为引力常量.