本文主要是对DSP402文档的大致翻译加上一些我自己的理解
状态机简介
- 上图为CANopen协议中的状态机图(State Machine Block Diagram),它的作用是展示CANopen从设备的状态转换路径,图上的数字为转换的序号
- 状态机图分为三个部分,Power Disabled:仅对驱动提供低电压使其工作,但不能操作电机;Power Enabled:对驱动提供了高电压,可以对电机进行操作;Fault:驱动发生了故障
- 状态的转换受控制字(ControlWord)和内部信号控制
Drive State
- NOT READY TO SWITCH ON
- 仅对驱动芯片供电(小于24V)
- 驱动正在初始化和自检
- 驱动功能未启用
- 此状态为内部状态
- SWITCH ON DISABLED
- 驱动初始化完成
- 驱动参数建立并可以被修改
- 此状态没有对电机供电
- 此状态为用户能够操作到的最低状态
- 驱动上电后,用户接触到的状态
- READY TO SWITCH ON
- 驱动参数可以被修改
- 驱动功能未启用
- 等待进入SWITCH ON状态
- SWITCH ON
- 对驱动提供高电压(大于24V&#x