CANopen的状态机

本文简单介绍Canopen最常用的两个状态机。

NMT状态机

NMT消息属于Canopen中优先级最高的消息类型，Cob-ID=000h，描述的是总线通信当前处于什么状态，状态如何切换。状态切换通过0x000发送相应的数值。

如下实例，描述的是典型的一个状态切换过程。

1. 驱动器上电后，首先进入boot up状态，可以收到000 82 01报文，其中假设NodeID=1。
2. 如果初始化正常，会自动进入pre-op状态m，这个SDO可以正常通信。
3. 当NMT发送000 01 00，如果驱动配置正常，可进入OP状态，这个时候PDO可以正常通信。

4. 

   驱动器DS402状态机

   想知道驱动器当前是否处于报错状态/使能状态/急停状态等，可以通过查看状态字0x6041h读取实际状态，通过控制0x6040h控制驱动器的状态。状态切换通过0x6040h发送相应的数值。

   驱动器上电后，如果有报错，会进入报错状态，0x6041相应的位会变化。0x6040发送0x80h后，故障成功清除后，可进入使能状态。

   驱动器使能的典型过程：ready-switch on-enabled，一般这个过程是0x6040发送6-7-15