CANopen概念总结、心得体会

NMT网络管理报文：

NMT 主机和 NMT 从机之间通讯的报文就称为 NMT 网络管理报文 。

常见报文说明：

000   0101---------------网络报文发送Nmt_Start_Node，让电机进入OP模式(此时还不会发送同步信号)

setState(d, Operational)------------------开启同步信号，开始发送TPDO和RPDO。

6040写0F-----------使能电机（通用的轴使能）
6040写1F-----------IP模式的使能

701   00-----------节点上线报文
701   04-----------心跳报文--------停止状态
701   05-----------心跳报文--------操作状态（电机已进入OP模式）
701   7F-----------心跳报文--------预操作状态

000   81 01--------复位报文（Nmt_Reset_Node）

80-----------------同步信号
81-----------------紧急报文

 对象字典：

是一个有序的对象组，描述了canopen节点的所有参数。

对象字典中常用索引：

1006：同步通信循环周期（us）

1017：生产者心跳时间间隔（ms）

6064：实际位置反馈

6041：状态字

6040：控制字

607A：目标位置

6060：操作模式

EDS:

EDS是用来存储对象字典的数据的。对象字典通过软件可以直接生成 .c 和 .h 文件，直接加到程序里就行了

SDO（服务数据对象）：

用来对从机进行配置、管理，可通过SDO读写伺服内部的对象字典。

PDO（过程数据对象）：

单向传输，无需节点回应。属于生产消费模型。

 PDO的通讯参数：

定义了该设备所使用的 COB-ID 、传输类型、定时周期等。

PDO的映射参数：

心跳报文：

同步报文：

该报文主要实现整个网络的同步传输。

紧急报文：

当设备内部发生错误时，发送设备内部错误代码，提示NMT主站。一般不会影响can通讯。