ORBSLAM3(一) 论文介绍

已于 2022-03-04 10:15:37 修改
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文章标签： 自动驾驶 计算机视觉 人工智能
于 2022-03-03 20:27:17 首次发布
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ORBSLAM系列的历史

  • 2015年，研究通过多线程实现的基于特征点的实时单目SLAM系统，发表论文与源码ORB-SLAM。
  • 2016年，团队给原有的ORB-SLAM系统加入了双目和RGB-D相机支持，并发表论文与源码命名为ORB-SLAM2。
  • 2017年，团队在系统中加入了IMU约束，发表论文，但代码未开源。清华大学王京同学对其进行了复现，其代码发布在：点击此处
  • 2019年，团队研究基于多地图的方式对系统对性能的提升，发表论文
  • 2020年，团队研究基于最大后验估计的视觉与IMU快速初始，发表论文
  • 同年，团队设计出第一个能够用单目、立体和RGB-D相机,使用针孔和鱼眼镜头模型进行视觉、视觉惯性和多地图SLAM的系统ORBSLAM3

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ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM 摘要 本文介绍了ORB-SLAM3，这是第一个能够使用单目、双目和RGB-D相机，使用针孔和鱼眼镜头模型执行视觉、视觉-惯性和多地图SLAM的系统。 第一个主要创新点是基于特征的紧耦合的视觉-惯性SLAM系统，它完全依赖于最大后验概率(MAP)估计，即使在IMU初始化阶段也是如此。其结果是，该系统在小型和大型、室内和室外环境中实时
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ORB-SLAM3论文解读ORB-SLAM3论文解读主要的创新点数据关联模型系统整体 ORB-SLAM3论文解读 ORB-SLAM1和2的作者Juan已经毕业了，其工作仍然由同一课题组的Carlos继续完成并撰写论文和代码，这次论文同样对应着开源代码，youtube演示效果惊人，很多场景下无需大量修改即可直接使用，可谓是工作党的KPI，学生党的SCI。 废话少说，直入主题。ORB-SLAM3与前两次作品相比，引入和视觉惯性和多地图模式的SLAM。其算法支持的传感器也有单目、双目、RGBD相机等。在相机的成像
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摘要 ORB-SLAM3是第一个能够让单目、立体相机和RGB-D相机与针孔和鱼眼镜头模型解耦进行视觉、视觉+惯性和多地图SLAM的系统。 第一个主要的创新是一个基于特征的紧密集成视觉+惯性SLAM系统，它完全依赖于最大后验概率（MAP）估计，甚至在IMU初始化阶段也是如此。结果表明该系统可以实时地在小场景，大场景，室内环境，室外环境等多种场景下运行，并且准确度是以前方法的2到10倍。 第二个主要的创新是一个多地图系统，它依赖于一种新的位置识别方法并提高了回环的召回率。多亏了它，ORB-SLAM3能够在长时间
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此线程主要都是做关键帧的增加删除等操作，对于多地图系统中，没有过多的参与（因为LocalMapping线程都是运行在活跃地图中）已经是比较准的，但是这个相对位姿只是对于当前关键帧和候选关键帧比较准，并不清楚这个相对位姿对于各自的窗口是否准，因此还要校验。Atlas其实就是由。程序开始时，会先建立ID为0的地图，并设定为活跃地图，之后的每次地图的创建都会将当前的地图设定为非活跃地图。当前关键帧的5个共视关键帧中只要有3个匹配成功即认为检测到共同区域，如果不够3个，再检测后面进来关键帧的时间连续性。
ORB-SLAM3论文（三）
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