计算机图形学-Transformation变换、齐次坐标

缩放的矩阵表达式，x’y’是缩放后的坐标，s为缩放系数

以y为轴的翻转

y轴不变，x轴变，x’ = x+ay，a为x轴移动的距离

以原点为中心的旋转，

假设边长为1，旋转角为θ，可以得到(1,0)点变成了(cosθ，sinθ)，可以得到cosθ = A，sinθ = C，以此类推用(0,1)点即可得出BD为-sinθ，cosθ

任何以x’=Mx，y’=My形式进行的变换定义为线性变换

为了解决平移不能用线性变换表达的问题，引入了齐次坐标，在坐标后面加上1表示坐标，0表示向量

验证1 0可以区分点和向量：向量加向量等于向量，点减去点等于向量，点和向量的加法得到一个点,几何意义是点向向量方向移动的结果，在下列的扩充定义中可以得知，当w = 2时，这个点表达的是两点的中点

结合以上变换，在齐次坐标中abcd表示图形的缩放、旋转，tx ty则表示平移，第三行前两列统一填0，第三列表示点或向量。

M-1定义为矩阵意义和图形意义上的逆变换

矩阵乘法没有交换律，连续的变换遵循从右到左定则，比如下列变换先旋转45度，再往右平移。两个变换矩阵可以合成一个。

如何让图形以c点为轴旋转呢，我们可以先把c点平移到原点，再做旋转，再把c点平移到原来位置

同理，在三维坐标中10表示点和向量，当w等于2时表中点

补充内容：旋转θ用Rθ表示，那旋转-θ刚好就是Rθ的转置，也正好是互逆关系，在线性代数中如果一个矩阵的逆等于它的转置，把它定义为正交矩阵。