计算机图形学-----齐次坐标、空间变换矩阵和通用的建模方法

齐次坐标系

齐次坐标系是为了区分空间点和向量的。三维空间中，$(x,y,z)$可以表示一个点$p$的位置，但是也可以表示一个向量$\mathbf{v}$。对于点的移动是有实际意义的，但是移动向量没有任何意义！点和向量在三维空间中的真正区别在于是否支持移动。

引入齐次坐标 $(x,y,z,w{)}^T$，$w=1$表示空间的点，$w=0$表示空间的向量。这样是为了后期矩阵变换的时候，统一运算规则，不用单独区分点或者向量。

空间变换矩阵

一般来说，在图形学中，使用矩阵的方式进行变换，可以把多个连续的操作压缩到一个中，减少计算量；同时利用矩阵的优化算法，可以提高计算效率。

位移矩阵：
$$\mathbf{O}\mathbf{f}\mathbf{f}\mathbf{s}\mathbf{e}\mathbf{t}=\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& {\mathbf{T}}_{\mathbf{x}}\\ 0& 1& 0& {\mathbf{T}}_{\mathbf{y}}\\ 0& 0& 1& {\mathbf{T}}_{\mathbf{z}}\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$
${\mathbf{T}}_{\mathbf{x}}$、${\mathbf{T}}_{\mathbf{y}}$和${\mathbf{T}}_{\mathbf{z}}$分别表示沿着$x$、$y$和$z$轴的平移距离。根据矩阵的运算法则，如果是点的坐标，那么$w=1$正好线性累加上位移；如果是向量，$w=0$会抵消位移的效果。

绕$x$轴的旋转矩阵：
$$\mathbf{R}\mathbf{o}\mathbf{t}\mathbf{a}\mathbf{t}\mathbf{i}\mathbf{o}\mathbf{n}\mathbf{X}=\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& \cos \theta & -\sin \theta & 0\\ 0& \sin \theta & \cos \theta & 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$
这是右手系的变换矩阵，$\theta$是从$x$轴负向看向正向顺时针的旋转角度。

绕$y$轴的旋转矩阵：
$$\mathbf{R}\mathbf{o}\mathbf{t}\mathbf{a}\mathbf{t}\mathbf{i}\mathbf{o}\mathbf{n}\mathbf{Y}=\left[\begin{array}{cccc}\cos \theta & 0& \sin \theta & 0\\ 0& 1& 0& 0\\ -\sin \theta & 0& \cos \theta & 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$
这是右手系的变换矩阵，$\theta$是从$y$轴负向看向正向顺时针的旋转角度。

绕$z$轴的旋转矩阵：
$$\mathbf{R}\mathbf{o}\mathbf{t}\mathbf{a}\mathbf{t}\mathbf{i}\mathbf{o}\mathbf{n}\mathbf{Y}=\left[\begin{array}{cccc}\cos \theta & -\sin \theta & 0& 0\\ \sin \theta & \cos \theta & 0& 0\\ 0& 0& 0& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$
这是右手系的变换矩阵，$\theta$是从$z$轴负向看向正向顺时针的旋转角度。

绕任意轴的旋转矩阵：
假设一个轴的向量$\mathbf{R}=({\mathbf{R}}_{\mathbf{x}},{\mathbf{R}}_{\mathbf{y}},{\mathbf{R}}_{\mathbf{z}})$，现在绕这个轴进行旋转，那么变换矩阵应该是：
$$\mathbf{R}\mathbf{o}\mathbf{t}\mathbf{a}\mathbf{t}\mathbf{i}\mathbf{o}\mathbf{n}\mathbf{Y}=\left[\begin{array}{cccc}\cos \theta +R_x^2(1-\cos \theta )& R_x{R}_y(1-\cos \theta -R_z\sin \theta )& R_x{R}_z(1-\cos \theta +R_y\sin \theta )& 0\\ R_y{R}_x(1-\cos \theta +R_z\sin \theta )& \cos \theta +R_y^2(1-\cos \theta )& R_y{R}_z(1-\cos \theta -R_x\sin \theta )& 0\\ R_z{R}_x(1-\cos \theta -R_z\sin \theta )& R_z{R}_y(1-\cos \theta +R_x\sin \theta )& \cos \theta +R_z^2(1-\cos \theta )& 1\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

一般的建模方法

矩阵乘法是不可逆的，因此不能直接随便交换变换的顺序。先旋转再平移和先平移再旋转的效果是不同的；同样的，绕不同的轴旋转的次序不同，得到的结果可能也是不同的。一般来说，应该先执行局部的旋转，再执行局部坐标系的平移。

建模时，应该以物体为参考中心，选定一个物体的局部坐标中心$\mathbf{l}\mathbf{o}\mathbf{c}\mathbf{a}\mathbf{l}\mathbf{C}\mathbf{e}\mathbf{n}\mathbf{t}\mathbf{e}\mathbf{r}$，使用齐次坐标系表示，然后再给出物体各个定点在局部坐标系中的位置，局部坐标累计上局部旋转在累计上局部中心的坐标，即可生成全局的坐标。

注意，一定是先进行局部坐标系的旋转，再执行平移；否则结果错误。还有，这里使用的列向量的机制，矩阵乘法是从右向左结合的，那么变换矩阵是：
$$\mathbf{w}\mathbf{o}\mathbf{r}\mathbf{l}\mathbf{d}\mathbf{P}\mathbf{o}\mathbf{s}=\mathbf{O}\mathbf{f}\mathbf{f}\mathbf{s}\mathbf{e}\mathbf{t}\ast \mathbf{R}\mathbf{o}\mathbf{t}\mathbf{a}\mathbf{t}\mathbf{i}\mathbf{o}\mathbf{n}\ast \mathbf{l}\mathbf{o}\mathbf{c}\mathbf{a}\mathbf{l}\mathbf{P}\mathbf{o}\mathbf{s}$$

Github示例代码，纯C++实现的渲染管线：
https://github.com/StudentErick/PipeLine