看了好多帖子,依旧没太搞懂到底是怎么用的,简单对五大黄金公式进行一下整理。
预测状态: A:状态转移矩阵 B:控制输入矩阵 X:状态向量 U:控制向量
预测协方差: P:总协方差矩阵 Q:过程噪声协方差矩阵
卡尔曼增益: H:转移矩阵(将测量值转换成状态) R:测量噪声协方差矩阵
修正状态: K:卡尔曼增益 Z:测量值
修正协方差:
W、V:过程和测量的噪声(假设是高斯白噪声,分别是Q、R) B一般为0
H、A、B均是事先设定好的矩阵
协方差:两个变量的整体误差,变化趋势一致为正值,反之为负值。