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RSS订阅原创 从ros中读取关节状态并导入到matlab中
最近在ros的仿真环境中进行实验时，想要读取机械臂的关节状态，导入到matlab中，画出机械臂的末端运动运动轨迹。一般有的方法是利用rosbag记录话题信息，但是这种保存的信息对于后面导入到matlab时不太好处理，因此请教了教研室的大神，大概的步骤如下：从ROS中读取关节状态 第一步是在ros中写一个订阅的的节点，订阅话题/joint_states，然后将我的关...
2019-05-15 17:51:10
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原创 无损卡尔曼滤波学习笔记
作为学习自动驾驶的一部分，在这里把学习无损卡尔曼滤波的过程记录一下，以下内容会有很多都是参考别的博客，下面也会给出链接：无损卡尔曼滤波UKF的原理 参考链接：https://blog.csdn.net/lijil168/article/details/83315595 从前面学习卡尔曼滤波，及扩展卡尔曼滤波的过程来看，KF的核心原理是根据系统的估算值及协方差，...
2019-04-04 11:30:34
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原创 ros indigo版本下gazebo的升级与恢复
gazebo的升级 正常情况下，安装ros indigo时，默认安装的是gazebo2，但是因为这个版本太老了，最新的gazebo版本新加入了许多功能，因此，在indigo下，可以将gazebo2升级到最新的gazebo7.9，升级的安装教程可以参考以下链接：https://blog.csdn.net/abcwoabcwo/article/details/85258324...
2019-03-17 16:46:12
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翻译 机器人运动算法学习笔记（一）
Bug AlgorithmsBug1算法 Bug算法假定机器人是平面上的一个点，通过接触传感器或者零距离传感器进行避障。假设该机器人是一个具有完美定位(无定位误差)的点，该点具有一个接触传感器，当该点机器人“碰触”障碍物边界时，该传感器可以检测到该障碍物边界。机器人还可以测量任意两点x和y之间的距离d(x, y)。最后，假设工作空间是有界的。 st...
2018-12-07 17:18:22
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原创 ubuntu16.04+ros_kinetic的配置大全
ubuntu的安装参考文章：UEFI+GPT 双硬盘（固态+机械）装双系统（win10+ubuntu16.04）链接：https://blog.csdn.net/qq_39893994/article/details/79751175参考文章：Win10下UEFI环境安装Ubuntu 16.04双系统教程链接：https://blog.csdn.net/demonliuhui/ar...
2018-10-10 09:32:23
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原创 ros中关于无法导入rospy问题的解决办法
问题描述 在ros的学习过程中，对照古月的学习探索总结进行联系。当学习到用键盘控制smartcar的部分时，我们用python脚本写一个发布话题的节点进行测试。 在机器人仿真中，主要控制机器人移动的就是Twist()结构，如果我们编程将这个结构通过程序发布成topic，自然就可以控制机器人了。我们先用简单的python来尝试一下。 之前的模拟中，我们使用的都是在命令行下进行的...
2018-04-26 16:54:03
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原创 对ros中几个概念的理解
对ros中几个概念的理解，主要针对在学习ROS for example 中的smartcar遇到的问题。1.我用的ros的版本是Kinect ，根据古月大神的博客练习的时候，第一步出错了，问题就是没有安装模拟arbiox模拟器。安装这个模拟器的时候，直接用sudo的命令安装是不行的，需要git clone的命令，具体可以查wiki 再编译就好了。2.我们用Twist的消息结构来发布命令。3...
2018-04-24 20:17:17
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空空如也
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