ZED 2i相机在配置ZED SDK、ZED API、官方示例zed-pytorch中遇到的问题详细解说（持续更新版）

第一步配置ZED 2i的环境——ZED SDK

如有任何问题求求求指出，求求求帮助！

这里我建议选择CUDA11.8的SDK 4.0版（今天是2023年9月17号，MaxWell架构另说），此时的pytorch还不能和CUDA12等合作，所以调用的时候明明不应该调用我的N卡上的cuda，但是还是调用了，所以要么装多个版本的CUDA（其实就是下载安装包之后，第一次全选下载包，第二次只选cuda，然后把他们都放在这个目录下（不知道对不对，反正通了））

C:\Program Files\NVIDIA GPU Computing Toolkit\CUDA

这里只要在 系统变量–环境变量 里设置一下CUDA的路径就可以更改哪个版本的CUDA在工作了。

第一步配置ZED 2i的环境——ZED API

• 注意：只有下载安装ZED SDK这API应该才能工作，不可跳

好像就一步：

https://www.stereolabs.com/docs/app-development/python/install/

cd C:\Program Files (x86)\ZED SDK
python3 get_python_api.py
(或者）python get_python_api.py

import pyzed.sl as sl的第一种

这里我犯了一个低级错误，因为我同时配了python3.11, 3.10, 3.6的三个conda环境（无头苍蝇式），然后把pyzed的名字版本点错了。希望大家检查下自己点对没。运行get运行不出来，给个check if的pyzed下载链接，点进去下载出来。然后install发现报错Import pyzed.sl as sl，importError：DLL load failed: 找不到指定的模块。
这里可以看这位大神的解决办法

• zed2安装api，装了pyzed找不到sl的错误。我是python3.8的，翻了好多网友的回答，尝试了好多种办法。最后找到解决方案。将zed sdk 文件夹下的bin（一般文件夹的位置是C:\Program Files (x86)\ZED SDK\bin）中所有的dll文件都复制到D:\python\Lib\site-packages\pyzed（这是我的python安装目录，你们可以对应找一下）下面，成功！

原文链接：https://blog.csdn.net/qq_44847586/article/details/121379150

import pyzed.sl as sl的第二种

• 当然还有另外一种可能，像我一样在另一台老笔记本配置的时候，复制了zed sdk/bin的DLL文件也没用，点开zed depth viewer被告知没有nvEncodeAPI64.dll。装上这个nvEncodeAPI64.dll在system32里就好了。下载dll的地址用的是dllme.com。

然后就可以顺利的运行tutorial的代码了。
有相同问题的其他解决办法的可以评论哇

配置zed-pytorch样例

https://github.com/stereolabs/zed-pytorch/tree/master

这是网址，下载代码，根据指示安装，此时建议把所有要求git clone的给我拉一个文件夹。运行python3的命令，成功会出现一堆字，失败会没有反应。（也可能是python）

有关THC

配置maskrcnn-benchmark的报错。此处参考：

https://blog.csdn.net/code_zhao/article/details/129172817

这个是出现没找到THC这个头文件的报错时，把每个后缀.cu的文件里面根据这里面的123点更改就好了。

https://blog.csdn.net/sinat_29957455/article/details/113334944

有关AT_CHECK

后来又报错AT_CHECK找不到。改成TORCH_CHECK，应该是版本问题。

运行zed_detector_py这个文件

有关torch._six、_download

报错找不到torch._six，这个条件是在if里的，直接改成str，没报错，不管了。（我不会改）

还有 _download报错, 应该还是版本问题，把前面的下划线删了就行。

运行zed_object_detection这个文件

有关api参数init_pos报错

报api的错，一个是init_pos报错说PositionalTrackingParameters的这个函数里找不到这个参数名字，搜一下发现参数名字现在叫init_position_,改了根本没用，直接删了（反正不会改）

运行predictor.py

有关cv2.putText(), 删了

cv2.putText(…)报错 parse.org。百度下这就是个显示字的，直接删了（不是

然后就成功了（完全不准确，问了大佬说没标定？？ZED官网是不建议标定的，但是看了很多人也标定了

我的环境和版本号如下

conda的虚拟环境python3.10。建议不要开VPN下pip的包。

同时拍摄Depth，RGB，点云，并保存代码

这里有一些错误，但是懒得改了

import os
import datetime

import cv2
import numpy as np
import pyzed.sl as sl
from pyntcloud import PyntCloud


def main():
    zed = sl.Camera()
    init_params = sl.InitParameters()
    init_params.depth_mode = sl.DEPTH_MODE.ULTRA
    init_params.coordinate_units = sl.UNIT.MILLIMETER
    init_params.camera_resolution = sl.RESOLUTION.HD1080
    init_params.camera_fps = 30
    init_params.sdk_gpu_id = 0
    init_params.sdk_verbose = True # verbose是详细信息，看log有个log_file没用，需要手动清除log file

    status = zed.open(init_params)
    if status != sl.ERROR_CODE.SUCCESS:
        print("不管怎么错了，反正没成功")
        exit(1)

    runtime_parameters = sl.RuntimeParameters()

    # 创建sl.Mat对象来存储图像（容器），Mat类可以处理1到4个通道的多种矩阵格式（定义储存图象的类型）
    i = 0
    image = sl.Mat()
    disparity = sl.Mat()
    depth_value = sl.Mat()
    depth_image = sl.Mat()
    point_cloud = sl.Mat()
    resolution = zed.get_camera_information().camera_configuration.resolution
    w, h = resolution.width, resolution.height
    x, y = int(w / 2), int(h / 2)

    while True:
        if zed.grab(runtime_parameters) == sl.ERROR_CODE.SUCCESS:
            timestamp_image = zed.get_timestamp(sl.TIME_REFERENCE.IMAGE)
            timestamp_current = zed.get_timestamp(sl.TIME_REFERENCE.CURRENT)

            zed.retrieve_image(image, sl.VIEW.LEFT) # SIDE_BY_SIDE
            image_data = image.get_data()

            zed.retrieve_measure(disparity, sl.MEASURE.DISPARITY, sl.MEM.CPU)
            disparity_map = disparity.get_data()

            zed.retrieve_measure(depth_value, sl.MEASURE.DEPTH, sl.MEM.CPU)
            depth_value_data = depth_value.get_data()
            zed.retrieve_image(depth_image, sl.VIEW.DEPTH)
            depth_image_data = depth_image.get_data()

            zed.retrieve_measure(point_cloud, sl.MEASURE.XYZRGBA, sl.MEM.CPU)
            point_cloud_data = point_cloud.get_data()

            print('时间点 image', timestamp_image.get_seconds(), '时间点 current',
                  timestamp_current.get_seconds(), '中心点视差值', disparity_map[x, y], '中心点深度值',
                  depth_value_data[x, y], 'm', '中心点云数据', point_cloud_data[x, y])
            # view = np.concatenate((cv2.resize(image_data, (480, 270)), cv2.resize(depth_image_data, (480, 270)), cv2.resize(point_cloud_data, (480, 270))
            #                       ), axis=1)
            cv2.imshow("View", image_data)
            cv2.imshow('point', point_cloud_data)
            cv2.imshow('depth_image', depth_image_data)
            key = cv2.waitKey(1)
            if key & 0xFF == 27:  # esc退出
                break
            if key & 0xFF == ord(' '):  # 图像保存
                datetime_object = datetime.datetime.now()
                formatted_datetime = datetime_object.strftime("%Y-%m-%d_%H-%M-%S")
                savePath = "your path"
                # 注意根目录是否存在"./images"文件夹
                savePath_point = os.path.join("your path")  #
                savePath_depth= os.path.join("your path", "D{:0>3d}.png".format(i))  #

                cv2.imwrite(savePath, image_data)
                depth_value.write("your path/{}_{}.png".format(formatted_datetime, "depth"))
                # cv2.imwrite(savePath_depth,depth_value_data)
                filename = "your path/{}_{}.ply".format(formatted_datetime, "point_cloud")
                point_cloud.write(filename)
            i = i + 1

    zed.close()


if __name__ == "__main__":
    main()

持续更新中。。。

新人求指点

第二步使用ZED SDK

1. 空格键
   在ZED Depth View中可以暂停画面。（虽然老手和聪明人可能对此不屑一顾，但是怎么没人告诉我啊啊啊？）
   P键可以在ZED Explorer中保存画面。

2. 请更新到最新版ZED SDK，UI界面4.0.6版一直字体很小看不清。4.0.8解决了一些，但不是很好。
   

3. 已连接ZED相机但是ZED Explorer一直像上图一样Waiting for Camera
   此处请打开Depth View再重新打开Explorer。具体什么原理不清楚，但是好用。

（MaxWell架构GPU）打开Depth Viewer

本人笔记本的独显为MX130，打开后提示

ZED Depth Viewer: An NVIDIA GPU (PASCAL OR NEWER) is required to run this software (for Kepler and Maxwell GPU, please user CUDA 10.2 ZED SDK installers)

这里需要根据对应提示下载对应的SDK和CUDA。下载完成后如果仍提示此内容，需要到

C:\ProgramData\Stereolabs

这个文件夹下，直接删除整个文件夹，重新打开即可运行