zed2i相机驱动的安装（1）

一、检查自己电脑CUDA版本和显卡驱动

nvcc -V
nvidia-smi

二 、前往官网下载适配版本号的sdk

https://www.stereolabs.com/developers/release/

在最下方也可以下载历史版本：

这里下载3.8版本，选择自己的CUDA、Ubuntu版本。

运行

chmod +x ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.2_v3.8.2.zstd.run
./ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.2_v3.8.2.zstd.run

一直同意即可，安装可能需要较好的网络Tz

测试

cd /usr/local/zed/tools
./ZED_Depth_Viewer

三、安装ROS工具

装好ROS，大佬作品，按照提示来即可

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

下载相应的zed-ros-wrapper

https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper

这里选择3.8版本

建议创建一个driver文件,然后创建catkin_zed，新建src文件夹，将压缩包提取至此，然后

 catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

报错zed_interfaces相关的问题，是这个这部分没下载成功，github下载经常会有相关的问题，可能是第三方库类似的原因。去github上点进去zed_interfaces下载这部分放进去重新编译即可。

最后运行

source devel/setup.bash
roslaunch zed_wrapper zed2i.launch

打开rviz，添加topic即可查看。

随后使用imu_utils和kalibr对相机进行标定

分别录制IMU 2小时不动BAG

imu和RGB双目降低频率之后的bag进行标定

下次标定相机会补上相关具体流程。