ZED2i基于jetson nano/Ubuntu18.04的SDK环境及ROS环境配置

硬件：jetson nano
环境：jetpack4.6
ubuntu: 18.04
ROS: ros-melodic

一、SDK环境配置

注意：环境配置一定要注意使用的硬件，我配置了电脑端和jetson nano 的环境，用电脑的SDK安装在jetson nano 上，提示版本不兼容，当时傻傻的以为CUDA版本问题，搞到后面重装镜像。以血的教训来证明学好英语的重要性啊！

1、确认环境配置版本

首先第一步是要确认自己所使用的硬件，确认硬件是否支持ZED相机。ZED支持的环境如下图，可以对照确认。

2、下载安装SDK和CUDA

2.1、jetson nano 镜像下载

该镜像文件中自带CUDA环境，不用额外去装。

2.2、下载镜像版本对应的SDK

这里使用的是jetpack4.6及其对应的SDK。

2.3、烧录镜像：

①格式化TF卡
在window系统中打开命令行：

a)在cmd界面中输入[diskpart]命令

b)在dispart工具窗口中输入查看磁盘命令： list disk

c)选择内存卡所在的磁盘（29GB），输入指令:select disk 2

d)输入清除命令:clean

f)使用SD卡格式化工具再次进行格式化操作

②使用win32disk或者balenaEtcher工具进行烧录

2.4、安装对应版本SDK

①将下载的SDK复制到jetson nano 中，Ctrl+Alt+T打开terminal进入到SDK所在路径。

②开启SDK.run文件的权限

③运行SDK.run

接下来按提示操作即可

cd Desktop/
sudo chmod 777 ZED_SDK_Tegra_JP46_v3.6.2.run
./ZED_SDK_Tegra_JP46_v3.6.2.run

3、遇到的问题及解决办法

3.1 Python API 安装失败

出现这个问题主要是系统默认的python版本和SDK依赖的版本不一致导致的。

3.2 解决办法

更改系统默认的python版本

①配置系统python版本为手动设置模式

update-alternatives --install /usr/lib/python python /usr/lib/python2.7 1  
update-alternatives --install /usr/lib/python python /usr/lib/python3.6 2 

配置时如果有路径报错可以参考这个路径找到对应的python所在位置，有的环境python路径可能在/usr/bin/路径下。将路径修改过来即可。

②修改python默认版本

sudo update-alternatives --config python 

修改完后再重新运行一下./ZED_SDK_Tegra_JP46_v3.6.2.run

二、ROS环境配置

1、安装ZED2i的ROS包

直接在这里下载对应的功能包放到想要的ROS工作空间src目录下编译即可

简单粗暴,直接工作空间目录下

catkin_make

如果有依赖报错，使用下面指令安装依赖即可。

rosdepc install --from-paths src --ignore-src -r -y

这里用的是小鱼大神的ROS依赖安装工具，注意是rosdepc

我主要使用了这两个zed-ros-wrapper zed-ros-examples功能包。